[发明专利]机器人转动的控制方法、装置、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：

在满足归位回正条件时，查找归位回正目标参数；

若查找到所述归位回正目标参数，则根据所述归位回正目标参数，控制所述机器人移动至所述归位回正目标参数对应的方位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述归位回正条件，包括：

接收到归位回正指令、机器人任务结束和机器人交互结束中的至少一个。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述归位回正目标参数包括：机器人归位位置、机器人底盘回正方向、机器人云台水平回正方向和机器人云台垂直回正方向中的至少一个。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在查找归位回正目标参数之前，还包括：

接收第一归位回正目标参数设置指令；

获取所述机器人当前方位参数作为归位回正目标参数。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在查找归位回正目标参数之前，还包括：

接收第二归位回正目标参数设置指令；

获取所述第二归位回正目标参数设置指令中携带的归位回正目标参数。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述归位回正目标参数包括：机器人归位位置、机器人底盘回正方向及机器人云台水平回正方向时，根据所述归位回正目标参数，控制所述机器人移动至所述归位回正目标参数对应的方位，包括：

根据所述机器人归位位置和所述机器人底盘回正方向控制所述控制机器人底盘移动至所述机器人归位位置，并朝向所述机器人底盘回正方向；

根据所述机器人云台水平回正方向控制所述云台转动，使得所述云台朝向所述机器人云台水平回正方向。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

若查找不到所述归位回正目标参数，则获取所述机器人的初始方位参数；

根据所述初始方位参数，控制所述机器人回归至所述初始方位参数对应的方位。

8.一种机器人的控制装置，其特征在于，包括：

查找单元，用于在满足归位回正条件时，查找归位回正目标参数；

控制单元，用于若查找到所述归位回正目标参数，则根据所述归位回正目标参数，控制所述机器人移动至所述归位回正目标参数对应的方位。

9.一种机器人，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为通过执行所述可执行指令来执行权利要求1～7任一项所述机器人转动的控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现权利要求1～7任一项所述机器人转动的控制方法的步骤。