[发明专利]机器人转动的控制方法、装置、机器人及存储介质

说明书

本发明实施例提供一种机器人转动的控制方法、装置、机器人及存储介质，该方法包括：根据检测到目标对象的特征信息，控制机器人的云台跟随目标对象转动；检测云台和机器人的底盘之间的第一角度；在第一角度小于或等于第一阈值时，控制云台继续跟随目标对象转动，以使云台跟随目标对象；在第一角度大于第一阈值时，控制云台和底盘配合转动，以使云台和底盘均跟随目标对象。本发明提供的机器人转动的控制方法、装置、机器人及存储介质，提高了转动的灵活性。

技术领域

本发明实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人转动的控制方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的迅速发展，机器人已经应用到多个领域。例如，当机器人与某一目标对象进行交互时，需要检测目标对象的人脸信息，并根据人脸信息确定目标对象的位置，再转动机器人的云台或底盘，使得云台和底盘转动到正对着目标对象，以对目标对象的跟随，从而实现与目标对象之间的交互。

现有技术中，在确定目标对象的位置之后，根据该目标对象的位置只控制云台转动，且底盘不动，使得云台正对目标对象；或者；可以根据该目标对象的位置只控制底盘转动，且底盘带动云台转动，从而使得云台和底盘正对目标对象，以对目标对象的跟随，但现有的转动方式，转动方式单一，使得转动的灵活性不高。

发明内容

本发明实施例提供一种机器人转动的控制方法、装置、机器人及存储介质，以提高转动的灵活性。

第一方面，本发明实施例提供一种机器人转动的控制方法，包括：

根据检测到目标对象的特征信息，控制机器人的云台跟随所述目标对象转动；

检测所述云台和所述机器人的底盘之间的第一角度；

在所述第一角度小于或等于第一阈值时，控制所述云台继续跟随所述目标对象转动，以使所述云台跟随所述目标对象；

在所述第一角度大于所述第一阈值时，控制所述云台和所述底盘配合转动，以使所述云台和所述底盘均跟随所述目标对象。

在一种可能的实现方式中，所述在所述第一角度大于所述第一阈值时，控制所述云台和所述底盘配合转动，以使所述云台和所述底盘均跟随所述目标对象，包括：

控制所述云台和所述底盘均沿第一方向转动；所述第一方向为所述目标对象转动的方向；

检测所述云台和所述底盘之间的第二角度；

根据所述第二角度控制所述云台和所述底盘配合转动，以使所述云台和所述底盘均跟随所述目标对象。

在一种可能的实现方式中，根据所述第二角度控制所述云台和所述底盘配合转动，以使所述云台和所述底盘均跟随所述目标对象，包括：

在所述第二角度小于等于第二阈值时，控制所述云台和所述底盘均继续沿所述第一方向转动；

在所述第二角度大于所述第二阈值时，控制所述云台停止转动，且控制所述底盘继续沿所述第一方向转动；

若所述云台转动至朝向所述目标对象的位置，控制所述底盘继续沿所述第一方向转动，且所述云台沿第二方向转动，直到所述云台和所述底盘均朝向所述目标对象的位置，以使所述云台和所述底盘均跟随所述目标对象，其中，所述第二方向为所述第一方向的反方向。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

检测所述目标对象的位置是否发生变化；

若所述目标对象的位置沿所述第二方向发生变化，控制所述底盘停止转动，且检测所述云台和所述底盘之间的第三角度；