[发明专利]机器人转动的控制方法、装置、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种机器人转动的控制方法，其特征在于，包括：

根据检测到目标对象的特征信息，控制机器人的云台跟随所述目标对象转动；

检测所述云台和所述机器人的底盘之间的第一角度；

在所述第一角度小于或等于第一阈值时，控制所述云台继续跟随所述目标对象转动，以使所述云台跟随所述目标对象；

在所述第一角度大于所述第一阈值时，控制所述云台和所述底盘均沿第一方向转动；所述第一方向为所述目标对象转动的方向；

检测所述云台和所述底盘之间的第二角度；

根据所述第二角度控制所述云台和所述底盘配合转动，以使所述云台和所述底盘均跟随所述目标对象；

其中，所述根据所述第二角度控制所述云台和所述底盘配合转动，以使所述云台和所述底盘均跟随所述目标对象，包括：

在所述第二角度小于等于第二阈值时，控制所述云台和所述底盘均继续沿所述第一方向转动；

在所述第二角度大于所述第二阈值时，控制所述云台停止转动，且控制所述底盘继续沿所述第一方向转动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二角度控制所述云台和所述底盘配合转动，以使所述云台和所述底盘均跟随所述目标对象，还包括：

若所述云台转动至朝向所述目标对象的位置，控制所述底盘继续沿所述第一方向转动，且所述云台沿第二方向转动，直到所述云台和所述底盘均朝向所述目标对象的位置，以使所述云台和所述底盘均跟随所述目标对象，其中，所述第二方向为所述第一方向的反方向。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

检测所述目标对象的位置是否发生变化；

若所述目标对象的位置沿所述第二方向发生变化，控制所述底盘停止转动，且检测所述云台和所述底盘之间的第三角度；

根据所述第三角度控制所述云台转动，直至所述云台朝向所述目标对象的位置，以使所述云台跟随所述目标对象，或者，根据所述第二角度控制所述底盘转动，直至所述云台和所述底盘朝向所述目标对象的位置，以使所述云台和所述底盘均跟随所述目标对象。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三角度控制所述云台转动，直至所述云台朝向所述目标对象的位置，以使所述云台跟随所述目标对象，或者，根据所述第二角度控制所述底盘转动，直至所述云台和所述底盘朝向所述目标对象的位置，以使所述云台和所述底盘均跟随所述目标对象，包括：

若所述第三角度小于或等于第三阈值，则控制所述底盘不动，所述云台继续沿所述第二方向转动，直至所述云台朝向所述目标对象的位置，以使所述云台跟随所述目标对象；

若所述第三角度大于所述第三阈值，则控制所述底盘沿所述第二方向转动，直至所述云台和所述底盘朝向所述目标对象的位置，以使所述云台和所述底盘均跟随所述目标对象。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二角度控制所述云台和所述底盘配合转动，以使所述云台和所述底盘均跟随所述目标对象之后，还包括：

在预设时间段内检测所述目标对象的特征信息；

若没有检测所述目标对象的特征信息，则控制所述云台和所述底盘转动至起始位置或转动至朝向下一个目标对象的位置；所述起始位置为在检测到目标对象的特征信息时，控制所述机器人的云台跟随所述目标对象转动之前，所述云台和所述底盘所在的位置。