[发明专利]一种机车检修机器人智能穿越窄门的避障方法和控制系统

说明书

本发明公开了一种机车检修机器人智能穿越窄门的避障方法，首先获取位置采集模块采集的机车变流器与机车车厢门之间的位置信息；判断位置信息是否与预设位置相匹配；如果是，则控制可旋转平台旋转以使机车变流器穿过机车车厢门；其中，机车变流器位于可旋转平台。由此可见，当可旋转平台载着机车变流器到达机车车厢门附近时，该避障方法，可以根据位置采集模块采集的机车变流器与机车车厢门之间的位置信息与预设位置之间的关系，控制可旋转平台旋转以使机车变流器穿过机车车厢门，可以避免传统的人工搬运方式费时费力的问题，进而提高了机车检修效率。另外，本发明还公开了一种机车检修机器人智能穿越窄门的控制系统，效果如上。

技术领域

本发明涉及智能机车检修领域，特别涉及一种机车检修机器人智能穿越窄门的避障方法和控制系统。

背景技术

由于目前的机车变流器模块比机车车厢门宽，当机车原有的变流器模块发生故障需要更换时，因负责运送变流器模块的目标设备无法直接穿过机车车厢窄门，目前主要通过人工搬运的方式使机车变流器穿过机车车厢窄门，该搬运过程费时费力，影响机车检修效率。

由此可见，如何克服因负责运送变流器模块的目标设备无法直接穿过机车车厢窄门进而导致的机车检修效率低的问题是本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种机车检修机器人智能穿越窄门的避障方法和控制系统，以解决现有技术中因负责运送变流器模块的目标设备无法直接穿过机车车厢窄门进而导致的机车检修效率低的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种机车检修机器人智能穿越窄门的避障方法，包括：

获取位置采集模块采集的机车变流器与机车车厢门之间的位置信息；

判断所述位置信息是否与预设位置相匹配；

如果是，则控制可旋转平台旋转以使所述机车变流器穿过所述机车车厢门；

其中，所述机车变流器位于所述可旋转平台。

优选地，所述获取位置采集模块采集的机车变流器与机车车厢门之间的位置信息具体为：

获取所述位置采集模块采集的所述机车变流器的突出部件与所述机车车厢门之间的位置信息。

优选地，所述控制可旋转平台旋转以使所述机车变流器穿过所述机车车厢门具体包括：

控制所述可旋转平台沿第一方向旋转第一预设角度以使所述突出部件进入所述机车车厢门；

依据所述机车车厢门的参数和所述机车变流器的参数判断在所述第一预设角度下所述机车变流器能否成功穿过所述机车车厢门；

如果能，则控制所述机车变流器以所述第一预设角度穿过所述机车车厢门；

如果否，则控制所述可旋转平台沿与所述第一方向相反的第二方向旋转第二预设角度以使所述机车变流器穿过所述机车车厢门。

优选地，当所述机车变流器成功穿过所述机车车厢门之后，还包括：

显示提示信息。

优选地，所述获取位置采集模块采集的机车变流器与机车车厢门之间的位置信息具体为：

获取视觉传感器采集的所述机车变流器与所述机车车厢门之间的位置信息。

为解决上述技术问题，本发明还提供了一种与机车检修机器人智能穿越窄门的避障方法对应的控制系统，包括位置采集模块、控制器和设置于目标设备用于承载机车变流器的可旋转平台；所述位置采集模块用于采集所述机车变流器与所述机车车厢门之间的位置信息；

所述控制器分别与所述位置采集模块和所述可旋转平台连接，用于当所述位置信息与预设位置相匹配时，控制所述可旋转平台旋转以使所述机车变流器穿过所述机车车厢门；