[发明专利]一种机车检修机器人智能穿越窄门的避障方法和控制系统

权利要求书

1.一种机车检修机器人智能穿越窄门的避障方法，其特征在于，包括：

获取位置采集模块采集的机车变流器与机车车厢门之间的位置信息；

判断所述位置信息是否与预设位置相匹配；

如果是，则控制可旋转平台旋转以使所述机车变流器穿过所述机车车厢门；

其中，所述机车变流器位于所述可旋转平台；

所述获取位置采集模块采集的机车变流器与机车车厢门之间的位置信息具体为：

获取所述位置采集模块采集的所述机车变流器的突出部件与所述机车车厢门之间的位置信息；

所述控制可旋转平台旋转以使所述机车变流器穿过所述机车车厢门具体包括：

控制所述可旋转平台沿第一方向旋转第一预设角度以使所述突出部件进入所述机车车厢门；

依据所述机车车厢门的参数和所述机车变流器的参数判断在所述第一预设角度下所述机车变流器能否成功穿过所述机车车厢门；

如果能，则控制所述机车变流器以所述第一预设角度穿过所述机车车厢门；

如果否，则控制所述可旋转平台沿与所述第一方向相反的第二方向旋转第二预设角度以使所述机车变流器穿过所述机车车厢门。

2.根据权利要求1所述的机车检修机器人智能穿越窄门的避障方法，其特征在于，当所述机车变流器成功穿过所述机车车厢门之后，还包括：

显示提示信息。

3.根据权利要求1或2所述的机车检修机器人智能穿越窄门的避障方法，其特征在于，所述获取位置采集模块采集的机车变流器与机车车厢门之间的位置信息具体为：

获取视觉传感器采集的所述机车变流器与所述机车车厢门之间的位置信息。

4.一种机车检修机器人智能穿越窄门的控制系统，其特征在于，包括位置采集模块、控制器和设置于目标设备用于承载机车变流器的可旋转平台；所述位置采集模块用于采集所述机车变流器与所述机车车厢门之间的位置信息；

所述控制器分别与所述位置采集模块和所述可旋转平台连接，用于当所述位置信息与预设位置相匹配时，控制所述可旋转平台旋转以使所述机车变流器穿过所述机车车厢门；

其中，所述目标设备为可移动的设备；

获取位置采集模块采集的机车变流器与机车车厢门之间的位置信息具体为：

获取所述位置采集模块采集的所述机车变流器的突出部件与所述机车车厢门之间的位置信息；

控制可旋转平台旋转以使所述机车变流器穿过所述机车车厢门具体包括：

控制所述可旋转平台沿第一方向旋转第一预设角度以使所述突出部件进入所述机车车厢门；

依据所述机车车厢门的参数和所述机车变流器的参数判断在所述第一预设角度下所述机车变流器能否成功穿过所述机车车厢门；

如果能，则控制所述机车变流器以所述第一预设角度穿过所述机车车厢门；

如果否，则控制所述可旋转平台沿与所述第一方向相反的第二方向旋转第二预设角度以使所述机车变流器穿过所述机车车厢门。

5.根据权利要求4所述的机车检修机器人智能穿越窄门的控制系统，其特征在于，所述机车变流器可拆卸安装于所述可旋转平台。

6.根据权利要求4所述的机车检修机器人智能穿越窄门的控制系统，其特征在于，所述位置采集模块具体为视觉传感器。

7.根据权利要求6所述的机车检修机器人智能穿越窄门的控制系统，其特征在于，所述视觉传感器具体安装于所述机车车厢门处。

8.根据权利要求4至7任意一项所述的机车检修机器人智能穿越窄门的控制系统，其特征在于，所述可旋转平台具体为宽度小于所述机车变流器本体部件宽度的方形可旋转平台或直径小于所述本体部件宽度的圆形可旋转平台。