[发明专利]一种轮毂气门孔自动拔塞装置

权利要求书

1.一种轮毂气门孔自动拔塞装置，其特征在于，包括传输线(1)、图像采集装置(2)、旋转装置(4)、设置在传输线(1)侧端的机械手(5)、升降台(3)、控制系统；

所述旋转装置(4)位于传输线(1)下端，所述旋转装置(4)下端设有升降台(3)，传输线(1)将轮毂传输至旋转装置(4)上端；所述图像采集装置(2)用以采集轮毂的位置数据，包括轮毂的直径、宽度以及气门孔孔内的密封塞的高度和倾斜角度；所述控制系统用以控制用以对图像采集装置(2)采集的数据进行处理后，并控制升降台(3)的升降、旋转装置(4)的旋转角度、机械手(5)和传输线(1)的运动；传输线(1)将轮毂传输至旋转装置(4)上端后，升降台(3)上升将轮毂抬升，旋转装置(4)旋转将密封塞(8)正对机械手(5)，并控制机械手(5)沿气密封塞(8)轴向将密封塞(8)拔出。

2.根据权利要求1所述的一种轮毂气门孔自动拔塞装置，其特征在于，所述图像采集装置(2)包括第一工业相机(2-1)、激光测距传感器(2-2)、激光轮廓扫描仪(2-3)；所述第一工业相机(2-1)、激光测距传感器(2-2)均设置在拔塞工位的轮毂上端，第一工业相机(2-1)用以采集轮毂的直径、气门孔位置数据；所述激光测距传感器(2-2)用以采集轮毂的高度数据；所述激光轮廓扫描仪(2-3)设置在机械手(5)的末端，用于采集旋转后的密封塞(8)的倾斜角度和高度，以控制机械手(5)的行进距离。

3.根据权利要求1所述的一种轮毂气门孔自动拔塞装置，其特征在于，所述旋转装置(4)包括固定在升降台(3)上端的伺服电机4-1、与伺服电机(4-1)输出轴上端相连的卡盘(4-2)；所述卡盘(4-2)夹紧轮毂中心孔，伺服电机(4-1)带动卡盘(4-2)旋转，将轮毂旋转至密封塞(8)正对机械手(5)。

4.根据权利要求3所述的一种轮毂气门孔自动拔塞装置，其特征在于，所述旋转装置(4)还包括定位装置(4-3)；所述定位装置(4-3)包括安装架(4-31)、四个定位滑块(4-32)、滑轨或滑槽(4-33)、驱动机构(4-34)；所述四个定位滑块(4-32)位于以卡盘(4-2)为中心的四个对角，所述安装架(4-31)上端对称设有四个滑轨(4-33)，所述四个定位滑块(4-32)在驱动机构(4-34)带动下分别沿四个滑轨(4-33)滑动；四个定位滑块(4-32)的滑动方向均垂直于传输线(1)的传输方向；四个定位滑块(4-32)从轮毂外圆将轮毂推动至卡盘(4-2)中心。

5.根据权利要求4所述的一种轮毂气门孔自动拔塞装置，其特征在于，所述驱动机构(4-34)为电动缸、液压缸、气缸或电机驱动的滚珠丝杠机构。

6.根据权利要求4所述的一种轮毂气门孔自动拔塞装置，其特征在于，所述定位滑块(4-32)上端设有滚轮(4-35)，滚轮(4-35)可相对轮毂外圆转动。

7.根据权利要求1所述的一种轮毂气门孔自动拔塞装置，其特征在于，所述机械手(5)为六轴机械手，包括从下向上依次相连的安装座(5-1)、基座(5-2)、第一关节机械臂(5-3)、第二关节机械臂(5-4)、第三关节机械臂(5-5)、第四关节机械臂(5-6)、第五关节机械臂(5-7)、夹持器(5-8)；所述第一关节机械臂(5-3)、第二关节机械臂(5-4)、第三关节机械臂(5-5)、第四关节机械臂(5-6)、第五关节机械臂(5-7)均包括减速器、与减速器相连的伺服电机；所述伺服电机、减速器均设置在对应的机器臂内；任一个机械臂中的伺服电机与下一个机械臂上减速器的输出轴相连，减速器的输出轴与上一个机械臂的伺服电机相连。

8.根据权利要求7所述的一种轮毂气门孔自动拔塞装置，其特征在于，还包括与控制系统相连的输料机(6)；所述输料机(6)包括料斗(6-1)、与料斗(6-1)相连的排序料道(6-2)，所述排序料道(6-2)的进料口靠近机械手(5)的抓取位置，且位于夹持器(5-8)下端；机械手(5)将拔出的密封塞(8)从气门孔拔出后，放入排序料道(6-2)内，排序料道(6-2)将密封塞(8)输送到料斗(6-1)内。