[发明专利]可追踪、跟随用户的高尔夫球车控制方法及控制系统

说明书

可追踪、跟随用户的高尔夫球车控制方法，包括如下步骤：在用户的后背通过穿戴的方式设置识别标志，在高尔夫球车内设置无人驾驶装置，在车身前端的中央位置设置图形追踪装置，图形追踪装置对高尔夫球车前方60至118度的视角范围以及高尔夫球车前方30度的视角范围分别通过拍摄的方式获得监控画面；通过所述的识别标志在监控画面内居中偏离的大小确定高尔夫球车直行方向与用户之间的角度，无人驾驶装置根据该角度控制高尔夫球车自动转向，以使用户恰好处于其直行方向；通过所述的识别标志在监控画面内成像的尺寸大小确定高尔夫球车与用户之间的距离，无人驾驶装置根据该距离控制高尔夫球车自动行驶，以使其保持特定距离跟随用户。

技术领域

本发明属于车辆自动控制技术，具体涉及可追踪、跟随用户的高尔夫球车控制方法及控制系统。

背景技术

高尔夫球车，一般是指电动高尔夫球车，是为高尔夫球场设计开发的环保型乘用车辆，也可在度假村、别墅区、花园式酒店、旅游景区等处作为场内观光车使用。目前的高尔夫球车大多需要全程人工驾驶，用户在场内运动或观光时需要多次奔走于场地和球车之间，频繁上下车，因此存在诸多不便。

针对该问题，现有技术中存在通过自动控制车辆对用户进行追踪和跟随的解决方案，以此实现降低用户体力消耗、改善体验度的目的。

为了实现对车辆对物体进行追踪，现有技术通常采用如下几种方式：

(1)通过雷达进行角度和距离判定，这种方式无法区分用户与障碍物，容错率低，因此仅常见于倒车雷达，或则对特定物品的探测，比如申请号为201621162471.3的中国专利一种简易网球球速检测仪。

(2)通过蓝牙通信进行角度和距离判定，无线通信的穿透方式导致忽略了物理空间中的障碍物，安全性不高。

(3)GPS定位，精度误差较大，同样忽略了物理空间中的障碍物，安全性不高。

(4)图像识别，如中国专利申请CN201610805553提出的平衡车控制方法及装置，该控制方法包括：通过摄像头扫描目标二维码；所述目标二维码设置在目标物上；根据摄像头的扫描信息，确定所述目标二维码的位置；根据所述目标二维码的位置，生成控制所述平衡车的行驶方向和行驶速度的控制信息以使所述平衡车跟随所述目标物。

从安全角度来看，中国专利申请CN201610805553提出的平衡车控制方法及装置是现有技术中更加适合用于通过自动控制车辆对用户进行追踪和跟随的解决方案，该技术通过根据摄像头搜索目标二维码时的转动角度和扫描到目标二维码时的焦距来确定目标二维码的方位信息和距离信息。在其技术方案中，包括用于拍摄图像的摄像头，用于带动摄像头以设定速度转动的驱动模块。因此该技术方案在硬件设置上比较复杂，而且摄像头转动搜索目标二维码的过程较为缓慢；在跟随过程中任需要根据方向实时调节，导致相关的控制指令更加复杂；再则，该技术方案主要通过追踪目标二维码的方位和距离来控制车辆，仍然忽略了车辆与跟随目标之间的物理空间是否存在行驶障碍，安全性有待改进。

发明内容

本发明为了弥补现有技术的上述不足之处，提出了一种可追踪、跟随用户的高尔夫球车控制方法，通过对用户进行图形辨识的方式控制高尔夫球车对用户进行追踪和跟随，以此实现降低用户体力消耗、增强运动体验的目的。

为了实现上述目的，本发明的可追踪、跟随用户的高尔夫球车控制方法，包括如下步骤：

(1)在用户的后背通过穿戴的方式设置识别标志，在高尔夫球车内设置无人驾驶装置，在车身前端的中央位置设置图形追踪装置，图形追踪装置对高尔夫球车前方60至118度的视角范围以及高尔夫球车前方30度的视角范围分别通过拍摄的方式获得监控画面；

(2)当用户进入高尔夫球车前方60至118度的视角范围且所述的识别标志出现在该视角范围的监控画面内，高尔夫球车的无人驾驶装置启动，否则无人驾驶装置控制高尔夫球车原地驻车；