[发明专利]可追踪、跟随用户的高尔夫球车控制方法及控制系统

权利要求书

1.可追踪、跟随用户的高尔夫球车控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

(1)在用户的后背通过穿戴的方式设置识别标志，在高尔夫球车内设置无人驾驶装置，在车身前端的中央位置设置图形追踪装置，图形追踪装置对高尔夫球车前方60至118度的视角范围以及高尔夫球车前方30度的视角范围分别通过拍摄的方式获得监控画面；

(2)当用户进入高尔夫球车前方60至118度的视角范围且所述的识别标志出现在该视角范围的监控画面内，高尔夫球车的无人驾驶装置启动，否则无人驾驶装置控制高尔夫球车原地驻车；

(3)高尔夫球车的无人驾驶装置启动后，通过步骤(2)中所述的识别标志在监控画面内居中偏离的大小确定高尔夫球车直行方向与用户之间的角度，无人驾驶装置根据该角度控制高尔夫球车自动转向，以使用户恰好处于其直行方向；

(4)当用户进入高尔夫球车前方30度的视角范围且所述的识别标志出现在该视角范围的监控画面内，通过所述的识别标志在监控画面内成像的尺寸大小确定高尔夫球车与用户之间的距离，无人驾驶装置根据该距离控制高尔夫球车自动行驶，以使其保持特定距离跟随用户；

(5)无人驾驶装置根据步骤(4)控制高尔夫球车自动向前行驶时，所述的图形追踪装置向高尔夫球车前方发射激光束，用于在前方障碍物上投射形成明显的高亮线条，当任一监控画面内出现该高亮线条时，无人驾驶装置控制高尔夫球车原地驻车，还控制高尔夫球车发出声音或灯光信号，以提示前方地面有行驶障碍。

2.根据权利要求1所述的可追踪、跟随用户的高尔夫球车控制方法，其特征在于：还在用户的胸前通过穿戴的方式设置辅助标志，在步骤(2)、步骤(3)、步骤(4)中，当所述的辅助标志出现在任一监控画面内，无人驾驶装置控制高尔夫球车原地驻车。

3.根据权利要求1所述的可追踪、跟随用户的高尔夫球车控制方法，其特征在于：在步骤(2)中，无人驾驶装置控制高尔夫球车原地驻车时，还控制高尔夫球车发出声音或灯光信号，以提示追踪、跟随失败。

4.根据权利要求1所述的可追踪、跟随用户的高尔夫球车控制方法，其特征在于：所述的激光束与地平面成15至30度角。

5.根据权利要求1所述的可追踪、跟随用户的高尔夫球车控制方法，其特征在于：所述的识别标志包含一个具有唯一匹配信息的二维码，图形追踪装置仅对二维码匹配成功的识别标志进行监控。

6.可追踪、跟随用户的高尔夫球车控制系统，其特征在于，包括：

图形追踪装置，设于高尔夫球车前端的中央位置，其具有一个对前方60至118度的视角范围进行拍摄的广角摄像头，以及一个对前方30度的视角范围进行拍摄的标准摄像头，以及用于从所述的广角摄像头拍摄的监控画面获得高尔夫球车与用户之间的角度信息、并从所述的标准摄像头拍摄的监控画面获得高尔夫球车与用户之间的距离信息的数据处理装置；

用户标志，通过穿戴的方式设于用户身上，其具有位于用户后背的识别标志；

无人驾驶装置，设于高尔夫球车的车身内，用于根据所述的角度信息、距离信息控制所述高尔夫球车的行驶方向和行驶速度，以使其追踪、跟随用户；

所述的图形追踪装置还包括激光避障装置，该激光避障装置向高尔夫球车前方发射激光束。

7.根据权利要求6所述的可追踪、跟随用户的高尔夫球车控制系统，其特征在于，所述的用户标志还具有位于用户胸前的辅助标志。

8.根据权利要求6所述的可追踪、跟随用户的高尔夫球车控制系统，其特征在于，所述的激光避障装置发射的激光束与地平面成15至30度角。