[发明专利]具有自锁性传动机构的位置闭环反馈伺服系统控制方法

说明书

本公开提供一种具有自锁性传动机构的位置闭环反馈伺服系统控制方法，位置闭环反馈伺服系统包括驱动电路和自锁性传动机构，自锁性传动机构包括电机和位置传感器，控制方法包括：步骤1)将控制信号U传输至驱动电路；步骤2)驱动电路对自锁性传动机构进行驱动；步骤3)位置传感器测量自锁性传动机构的输出信号U1并生成位置反馈信号kU1，k为反馈系数；步骤4)将控制信号U立即切换为‑kU1或kU1，以控制信号‑kU1或kU1对自锁性传动机构进行驱动。

技术领域

本公开涉及机电行业技术领域，尤其涉及一种具有自锁性传动机构的位置闭环反馈伺服系统控制方法。

背景技术

在机电行业技术领域，广泛使用位置闭环反馈伺服系统，传动机构是伺服系统的主要组成部件。传动机构是一种能提供直线或旋转运动的驱动装置，是自动控制系统的重要环节，它利用液体、气体、电力或其它能源，在某种控制信号作用下工作，转化为具有一定角位移或直线位移驱动作用，并能达到所需的位置精度控制要求。在许多应用中，要求传动机构输出力或力矩很大，此时必须提高整个控制系统的效率，否则将造成很大功耗，不利于环保及降低运行维护成本。

在许多应用中，由于要求传动机构必须增强工作安全性能，以降低对设备和人员的伤害，因此常常使用带有自锁性的传动机构。自锁性传动机构由于机械结构形式限制，其相互配合的运动部件本身摩擦系数较大，机械效率较低。而且对于位置闭环反馈伺服系统，当输出到达所需时，随着负载的增大，所需功耗逐渐增大，对于大负载，需要频繁变换位置的伺服系统，由于其功耗很大，效率很低，发热严重，会常常出现可靠性方面问题。

发明内容

为了解决至少一个上述技术问题，本公开提供一种新型的具有自锁性传动机构的位置闭环反馈伺服系统控制方法，通过以下技术方案实现。

一种具有自锁性传动机构的位置闭环反馈伺服系统控制方法，位置闭环反馈伺服系统包括驱动电路和自锁性传动机构，自锁性传动机构包括电机和位置传感器；控制方法包括：

步骤1)将控制信号U传输至驱动电路；

步骤2)驱动电路对自锁性传动机构进行驱动；

步骤3)位置传感器测量自锁性传动机构的输出信号U1并生成位置反馈信号kU1，k为反馈系数；

步骤4)将控制信号U立即切换为-kU1或kU1，以控制信号-kU1或kU1对自锁性传动机构进行驱动。

根据本公开的至少一个实施方式，上述输出信号U1例如为输出转角。

根据本公开的至少一个实施方式，上述控制信号U来自位置闭环反馈伺服系统的上级系统。

根据本公开的至少一个实施方式，位置闭环反馈伺服系统还包括综合电路，综合电路对控制信号U进行预处理后将其传输至驱动电路。

根据本公开的至少一个实施方式，综合电路包括依次连接的校正电路和隔离电路。

根据本公开的至少一个实施方式，自锁性传动机构还包括减速器，电机、减速器和位置传感器依次连接。

根据本公开的至少一个实施方式，位置传感器和综合电路之间配置有反馈回路。

根据本公开的至少一个实施方式，驱动电路对电机进行驱动。

根据本公开的至少一个实施方式，反馈回路接收位置传感器测得的位置反馈信号并传输给综合电路。

根据本公开的至少一个实施方式，反馈回路为正反馈回路或负反馈回路。

根据本公开的至少一个实施方式，位置传感器为位置反馈传感器。

附图说明