[发明专利]具有自锁性传动机构的位置闭环反馈伺服系统控制方法在审
| 申请号： | 201810233425.5 | 申请日： | 2018-03-21 |
| 公开（公告）号： | CN108490781A | 公开（公告）日： | 2018-09-04 |
| 发明（设计）人： | 裴宏军;王顺伟;张明伟;张华 | 申请（专利权）人： | 航天科工智能机器人有限责任公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京鼎承知识产权代理有限公司 11551 | 代理人： | 韩德凯;李伟波 |
| 地址： | 100074 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 自锁性 位置闭环反馈 控制信号 驱动电路 伺服系统控制 位置传感器 驱动 反馈系数 反馈信号 生成位置 输出信号 伺服系统 电机 测量 传输 | ||
1.一种具有自锁性传动机构的位置闭环反馈伺服系统控制方法，所述位置闭环反馈伺服系统包括驱动电路和自锁性传动机构，所述自锁性传动机构包括电机和位置传感器；其特征在于，所述控制方法包括：
步骤1)将控制信号U传输至所述驱动电路；
步骤2)所述驱动电路对所述自锁性传动机构进行驱动；
步骤3)所述位置传感器测量所述自锁性传动机构的输出信号U1并生成位置反馈信号kU1，k为反馈系数；
步骤4)将控制信号U立即切换为-kU1或kU1，以控制信号-kU1或kU1对所述自锁性传动机构进行驱动。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述输出信号U1例如为输出转角。
3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制信号U来自所述位置闭环反馈伺服系统的上级系统。
4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述位置闭环反馈伺服系统还包括综合电路，所述综合电路对所述控制信号U进行预处理后将其传输至所述驱动电路。
5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述综合电路包括依次连接的校正电路和隔离电路。
6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述自锁性传动机构还包括减速器，所述电机、所述减速器和所述位置传感器依次连接。
7.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述位置传感器和所述综合电路之间配置有反馈回路。
8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述驱动电路对所述电机进行驱动。
9.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述反馈回路接收所述位置传感器测得的位置反馈信号并传输给所述综合电路。
10.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述反馈回路为正反馈回路或负反馈回路。
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