[发明专利]数据融合方法以及相关设备

说明书

本申请公开了一种数据融合方法以及相关设备，该方法包括：获得车辆感知数据，其中，所述车辆感知数据为车辆传感装置通过车辆传感器对感知范围内的道路环境进行侦测得到的；获取路侧感知数据，其中，所述路侧感知数据为路侧传感装置通过路侧传感器对感知范围内的道路环境进行侦测得到的；通过融合公式将所述车辆感知数据和所述路侧感知数据进行融合以获得第一融合结果。上述方案能够实现将路侧传感装置的感知范围和车辆传感装置的感知范围进行叠加，从而有效地扩展感知范围。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种数据融合方法以及相关设备。

背景技术

道路环境的感知是实现自动驾驶的首要任务。自动驾驶车辆在感知到道路的环境之后，才能避让道路中的其他车辆或者行人等等，实现安全行驶。为了实现道路环境的感知，现有技术中的自动驾驶车辆通过安装在车上的车辆传感装置来对道路中的其他车辆或者行人等等进行侦测，从而感知道路的环境。但是，在现有技术中车辆传感装置的感知范围比较小，难以满足实现自动驾驶的要求。

发明内容

本申请实施例提供了一种数据融合方法以及相关设备，能够实现将路侧传感装置的感知范围和车辆传感装置的感知范围进行叠加，从而有效地扩展感知范围。

第一方面，提供了一种数据融合方法，可以应用于车辆设备侧或者路侧设备侧，包括：

获得车辆感知数据，其中，所述车辆感知数据为车辆传感装置对感知范围内的道路环境进行侦测得到的；

获取路侧感知数据，其中，所述路侧感知数据为路侧传感装置对感知范围内的道路环境进行侦测得到的；

通过融合公式将所述车辆感知数据和所述路侧感知数据进行融合以获得第一融合结果。

结合第一方面，所述融合公式表示为：

y＝f(result_r，result_v)，

其中，result_r为路侧结果集，所述路侧结果集用于表示所述路侧感知数据，result_v为车辆结果集，所述车辆结果集用于表示所述车辆感知数据，y为所述第一融合结果，函数f用于根据所述路侧结果集和所述车辆结果集映射出所述第一融合结果。

在一具体的实施例中，

其中，w_r为所述路侧传感装置的置信因子，w_r＝(w_r1，w_r2，…，w_rM)，result_r(roadside₁，roadside₂，…，roadside_M)，M为所述路侧传感装置感知范围内目标物体的数量，w_ri为所述路侧传感装置感知范围内目标物体i对应的置信因子，roadside_i为所述路侧传感装置感知范围内目标物体i对应的路侧结果单元，i为自然数，0i≤M；w_v为所述车辆传感装置的置信因子，w_v＝(w_v1，w_v2，…，w_vN)，result_v(vehicle₁，vehicle₂，…，vehicle_N)，N为所述车辆传感装置感知范围内目标物体的数量，w_vj为所述车辆传感装置感知范围内目标物体j对应的置信因子，vehicle_j为所述车辆传感装置感知范围内目标物体j对应的车辆结果单元，j为自然数，0j≤N。

更具体地，所述置信因子是根据传感装置参数、目标物体的感知距离以及目标物体的感知角度共同确定的。

例如，置信因子w可以根据如下公式获得：