[发明专利]数据融合方法以及相关设备

权利要求书

1.一种数据融合方法，其特征在于，包括：

获取车辆感知数据，其中，所述车辆感知数据为车辆传感装置对感知范围内的道路环境进行侦测得到的，所述车辆感知数据表示为车辆结果集；

获取路侧感知数据，其中，所述路侧感知数据为路侧传感装置对感知范围内的道路环境进行侦测得到的，所述路侧感知数据表示为路侧结果集；

通过调整后的偏差网络将所述路侧结果集和所述车辆结果集之间的匹配关系找出来，获得匹配结果，所述调整后的偏差网络是根据评价结果对偏差网络进行调整得到的，所述评价结果是对匹配结果的置信度进行评价得到的；

基于所述匹配结果通过融合公式将所述车辆感知数据和所述路侧感知数据进行融合以获得第一融合结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述融合公式表示为：

y＝f(result_r，result_v)，

其中，result_r为所述路侧结果集，result_v为所述车辆结果集，y为所述第一融合结果，函数f用于根据所述路侧结果集和所述车辆结果集映射出所述第一融合结果。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

其中，w_r为所述路侧传感装置的置信因子，w_r＝(w_r1，w_r2，…，w_rM)，result_r(roadside₁，roadside₂，…，roadside_M)，M为所述路侧传感装置感知范围内目标物体的数量，w_ri为所述路侧传感装置感知范围内目标物体i对应的置信因子，roadside_i为所述路侧传感装置感知范围内目标物体i对应的路侧结果单元，i为自然数，0i≤M；w_v为所述车辆传感装置的置信因子，w_v＝(w_v1，w_v2，…，w_vN)，result_v(vehicle₁，vehicle₂，…，vehicle_N)，N为所述车辆传感装置感知范围内目标物体的数量，w_vj为所述车辆传感装置感知范围内目标物体j对应的置信因子，vehicle_j为所述车辆传感装置感知范围内目标物体j对应的车辆结果单元，j为自然数，0j≤N。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述置信因子是根据传感装置参数、目标物体的感知距离以及目标物体的感知角度共同确定的。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，置信因子w可以根据如下公式获得：

w＝g(S_k，R_i，θ_j)，w∈[0,1]

其中，S_k为所述传感装置参数，R_i为所述目标物体的感知距离，θ_j为所述目标物体的感知角度，g为通过传感装置标定得到的标定参数表。

6.根据权利要求2-5任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述车辆结果集包括至少一个车辆结果单元，所述至少一个车辆结果单元与至少一个目标物体存在一一对应关系，所述至少一个车辆结果单元中每一个车辆结果单元用于从多维角度对对应的目标物体的特征进行描述。