[发明专利]生成车辆控制命令的方法和装置、车辆控制器、存储介质

说明书

本发明涉及汽车电子技术，特别涉及用于在紧急状态下生成车辆控制命令的方法和装置，车辆控制器以及实施该方法的计算机存储介质。按照本发明的用于在紧急状态下确定车辆控制策略的方法包含下列步骤：基于本车和前车的速度以及相对距离确定本车相对于处于相同车道前车的第一碰撞时间TTC1；当所述TTC1小于或等于本车的最晚开始刹车时间TTAB时，按照下列方式生成控制命令：如果本车速度低于第一速度阈值，则生成制动命令；如果本车速度大于或等于第一速度阈值并且相邻车道处于可驶入状态，则生成转向命令，否则生成制动命令。

技术领域

本发明涉及汽车电子技术，特别涉及用于在紧急状态下生成车辆控制命令的方法和装置、车辆控制器以及实施该方法的计算机存储介质。

背景技术

自动紧急刹车系统(AEB)用于避免追尾碰撞或者减轻追尾碰撞所造成的伤害。典型的自动刹车系统按照下列方式产生刹车命令的时机：根据本车和前车的速度以及距离确定本车相对于前车的碰撞时间(TTC)，随后将碰撞时间与本车最晚开始刹车的时间(TTAB)进行比较,如果TTC小于TTAB，则表明AEB系统必须立即执行制动操作以避免碰撞。

当车辆行驶时，相邻车道的情况并不一定能完全掌握，这限制了通过转向避免车辆碰撞的策略的使用。这导致了在一些紧急情况下，AEB即使发出减速指令但仍会发生碰撞前车的情况，仅能做到减轻碰撞程度，而无法通过转向来有效避免碰撞。因此需要一种在紧急状态下确定控制策略的方法和装置，其能够充分利用车辆的转向操作来减少碰撞的发生。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种用于在紧急状态下生成车辆控制命令的方法和装置，其通过统筹考虑本车所处车道前方和相邻车道的状况来确定合适的控制策略，从而提高驾驶的安全性。

按照本发明一个方面的用于在紧急状态下确定制动控制策略的方法包含下列步骤：

基于本车和前车的速度以及相对距离确定本车相对于处于相同车道前车的第一碰撞时间TTC1；

当所述TTC1小于或等于本车的最晚开始刹车时间TTAB时，按照下列方式生成控制命令：

如果本车速度低于第一速度阈值，则生成制动命令；

如果本车速度大于或等于第一速度阈值并且相邻车道处于可驶入状态，则生成转向命令，否则生成制动命令。

优选地，在上述方法中，如果位于相邻车道内的车辆与本车的第二碰撞时间TTC2大于设定的阈值，则确定相邻车道处于可驶入状态。

优选地，在上述方法中，基于本车与处于相邻车道上的车辆之间的相对距离、本车和处于相邻车道上的车辆的速度来确定所述TTC2。

优选地，在上述方法中，所述TTAB按照下列方式确定：

确定TTAB的标准值；

确定TTAB的标定值，其中，所述标定值与以下至少一种属性相关联：车辆运动学属性、用户操作车辆属性、前方物体运动学属性和前方道路属性；以及

将TTAB的标准值和标定值相组合以确定针对当前用户的TTAB。

优选地，在上述方法中，TTAB的标准值基于一组用户的驾驶行为确定。

优选地，在上述方法中，利用深度学习方法确定TTAB的标定值。

优选地，在上述方法中，所述深度学习方法的模型包含：

输入层，其包含多个输入节点，每个输入节点与下列属性中的其中一个相关：车辆运动学属性、用户操作车辆属性、前方物体运动学属性和前方道路属性；

隐含层；以及

输出层，其包含关于TTAB的标定值的输出节点。