[发明专利]生成车辆控制命令的方法和装置、车辆控制器、存储介质

权利要求书

1.一种用于在紧急状态下生成车辆控制命令的方法，其特征在于，包含下列步骤：

基于本车和前车的速度以及相对距离确定本车相对于处于相同车道前车的第一碰撞时间TTC1；

当所述TTC1小于或等于本车的最晚开始刹车时间TTAB时，按照下列方式生成控制命令：

如果本车速度低于第一速度阈值，则生成制动命令；

如果本车速度大于或等于第一速度阈值并且相邻车道处于可驶入状态，则生成转向命令，否则生成制动命令，

其中，所述TTAB按照下列方式确定：

确定TTAB的标准值；

确定TTAB的标定值，其中，所述标定值与以下至少一种属性相关联：车辆运动学属性、用户操作车辆属性、前方物体运动学属性和前方道路属性；以及

将TTAB的标准值和标定值相组合以确定针对当前用户的TTAB，

其中，利用深度学习方法确定TTAB的标定值，所述深度学习方法的模型包含：

输入层，其包含多个输入节点，其中一个输入节点与车辆运动学属性相关，其它所述输入节点与下列属性中的其中至少一个相关：用户操作车辆属性、前方物体运动学属性和前方道路属性；

隐含层；以及

输出层，其包含关于TTAB的标定值的输出节点，

其中，所述车辆运动学属性为本车与前车行驶路径的重合程度。

2.如权利要求1所述的方法，其中，如果位于相邻车道内的车辆与本车的第二碰撞时间TTC2大于设定的阈值，则确定相邻车道处于可驶入状态。

3.如权利要求2所述的方法，其中，基于本车与处于相邻车道上的车辆之间的相对距离、本车和处于相邻车道上的车辆的速度来确定所述TTC2。

4.如权利要求1所述的方法，其中，TTAB的标准值基于一组用户的驾驶行为确定。

5.如权利要求1所述的方法，其中，利用车辆纵横向运动分类器将与当前用户关联的重合程度映射至相应的类别。

6.如权利要求1所述的方法，其中，所述输入节点与用户操作车辆属性相关，所述用户操作车辆属性为驾驶操作风格，利用驾驶操作风格分类器将与当前用户相关联的驾驶操作风格映射至相应的类别。

7.如权利要求6所述的方法，其中，基于油门踏板、刹车踏板、方向盘历史以及当前的位置信息来划分驾驶操作风格的类别。

8.如权利要求1所述的方法，其中，所述输入节点与前方物体运动学属性相关，所述前方物体运动学属性为前方物体相对于本车的位置、速度和加速度，利用前方物体纵横向运动分类器将与当前用户相关联的前方物体运动学属性映射至相应的类别。

9.如权利要求1所述的方法，其中，所述输入节点与前方道路属性相关，所述前方道路属性为基于道路信息而提示驾驶员采取预动作的时机，利用前方道路信息分类器将当与前用户相关联的前方道路属性映射至相应的类别。