[发明专利]一种带电作业机器人断引线方法

说明书

本发明提出了一种带电作业机器人断引线方法，基于机器人平台上的主机械臂、副机械臂和采集作业场景图像数据的摄像头，通过控制室控制机械臂完成以下工作：副机械臂夹持引线；主机械臂抓紧线夹，主机械臂末端的气动扳手将线夹上的螺母对准并拧松；副机械臂夹持引线从线夹上脱离，然后夹持引线远离作业区域；主机械臂将线夹从导线上脱离，并将线夹放置在工具箱里；本发明能够在不断电情况下通过带电作业机器人的机械臂对支接在导线上的引线进行拆除，避免了停电带来的负面影响，提高供电可靠性。

技术领域

本发明属于机器人控制及电力工程技术领域，特别涉及到一种带电作业机器人断引线方法。

背景技术

带电断、接引流线是国内配网侧带电作业主要作业项目之一，该类工作目前多采用绝缘手套直接作业法，因此在配电作业之前，就需要准备好各种安全措施，明确作业方式，并选择好操作工具。带电作业很大程度上避免了线路停电带来的负面影响，大幅度减少停电时间，提高供电可靠率，缓解用电投诉矛盾。配电网与输电网相比，虽然电压较低，但却存在着设备密集、线路复杂、空间狭小、对地距离小等特点，增加了配电网带电作业难度，很容易造成相间短路或者相地短路。对带电作业人员造成更大的心理压力、劳动强度和作业危险。

使用带电作业机器人代替人进行断、接引线作业，相比于远距离使用绝缘杆的搭接方法具有更加细致的功能。中国专利申请号CN201611129645.0公开了一种带电作业机器人支接引线搭接方法，其采用机器人遥操作或自主式对引线进行搭接或拆除，但其方案使用三只机械臂进行同时作业，且并未针对机械臂设计专用的夹具和线夹，操作步骤繁琐，在狭小空间中容易相互干扰，易造成电线短路或发生碰撞而使机械臂损坏。

发明内容

本发明的目的在于提供一种带电作业机器人断引线方法，以代替人工在不断电的情况下，解决拆除支接在导线上的引线上的安全问题。

实现本发明目的的技术解决方案为：

一种带电作业机器人断引线方法，基于机器人平台上的主机械臂、副机械臂和采集作业场景图像数据的摄像头，通过控制室控制机械臂完成以下工作：

副机械臂夹持引线；主机械臂抓紧线夹，主机械臂末端的气动扳手将线夹上的螺母对准并拧松；副机械臂夹持引线从线夹上脱离，然后夹持引线远离作业区域；主机械臂将线夹从导线上脱离，并将线夹放置在工具箱里。

本发明与现有技术相比，其显著优点：

(1)本发明能够在不断电情况下通过带电作业机器人的机械臂对支接在导线上的引线进行拆除，避免了停电带来的负面影响，提高供电可靠性。

(2)本发明使用的带电作业机器人可以使操作人员在地面控制室内使用遥操作与自主相结合的方式完成断引线的任务，相比于绝缘手套作业法，能使操作人员远离高空、危险的作业环境，避免触电、高空坠落等意外情况的发生。

(3)本发明使用的带电作业机器人提供了遥操作与自主两种作业方式，可以使作业人员随时接管机械臂的控制，使用遥操作避免意外情况的发生。

(4)本发明作为实施例的带电作业场景使用了专门设计的线夹连接导线和引线，在断线时相较于普通线夹更适合机器人进行带电作业，简化了操作步骤。

(5)本发明使用了专门设计的气动夹具完成断引线的工作，相比于其他的带电作业机器人只需要两个机械臂即可完成作业任务，降低作业难度的同时提高了作业效率。

(6)本发明的第二气动夹具设有两个转角气缸，可实现气动扳手正反转的切换，同时可避免螺母的脱落，结构紧凑巧妙。

下面结合附图对本发明作进一步详细描述。

附图说明

图1为本发明方法流程图；

图2为本发明带电作业机器人一种实施例的整体结构示意图；