[发明专利]一种带电作业机器人断引线方法

权利要求书

1.一种带电作业机器人断引线方法，其特征在于，基于机器人平台上的主机械臂、副机械臂和采集作业场景图像数据的摄像头，通过控制室控制机械臂完成以下工作：

副机械臂夹持引线；主机械臂抓紧线夹，主机械臂末端的气动扳手将线夹上的螺母对准并拧松；副机械臂夹持引线从线夹上脱离，然后夹持引线远离作业区域；主机械臂将线夹从导线上脱离，并将线夹放置在工具箱里；

所述副机械臂通过末端的第一气动夹具夹持引线；所述主机械臂通过末端的第二气动夹具完成夹持并拆除线夹上的螺母；

所述第二气动夹具包括第一气动夹具、固定板、直线气缸、导轨、滑块、安装板、气动扳手、第一转角气缸、第二转角气缸；所述第二气动夹具设置在固定板的下端，用于线夹；所述直线气缸设置在固定板的上端，直线气缸的活塞杆与安装板相连；所述气动扳手固定在安装板上，气动扳手底部设有套筒，用于拧紧和拧开线夹上的螺母；所述套筒正对第一气动夹具的夹爪中间；所述安装板两端分别固定有滑块；所述固定板上还设有两个导轨，所述导轨轴向与直线气缸的轴向平行，所述滑块可沿导轨上下滑动；所述气动扳手下端设有第一转角气缸，所述转角气缸上连接有两个L形挡板；所述两个L形挡板之间设有间隙，用于避开待拧螺母上的螺杆；未工作状态，两个L形挡板位于套筒侧边，螺母拧松后，第一转角气缸带动L形挡板转向套筒下端，两个L形挡板支撑螺母下端两侧，避免螺母从套筒内脱落；所述第二转角气缸固定在气动扳手上端，所述第二转角气缸固定在气动扳手上端，所述第二转角气缸连接有夹块，夹块上设有凹槽，凹槽卡入气动扳手上的正反转旋钮，第二转角气缸转向带动夹块旋转，从而带动旋钮转动，实现气动扳手的正反转，以拧紧或拧松螺母。

2.根据权利要求1所述的一种带电作业机器人断引线方法，其特征在于，所述线夹包括线槽、压板、转轴、螺杆、螺母、安装板、连杆、弹簧；

所述安装板两端分别设有圆弧形线槽，分别用于放置导线和引线；所述螺杆穿过安装板与转轴固连；所述转轴轴向与线槽轴向平行，且垂直于螺杆轴向；所述转轴下端与安装板之间设有弹簧；所述连杆的一端与转轴转动连接，另一端与压板固连；两端的线槽均设有压板；所述螺母与螺杆配合，螺母在螺杆上转动，将转轴拉动或推动；改变螺杆与安装板之间的距离，以改变压板与线槽之间的距离，从而压紧或松开导线和引线；当螺母松开时，弹簧将转轴与安装板的距离推大，从而实现压板的松开。

3.根据权利要求2所述的一种带电作业机器人断引线方法，其特征在于，所述压板相对线槽的端面为圆弧面，压板的圆弧面与线槽的圆弧面配合，与导线和引线的外形贴合。

4.根据权利要求1所述的一种带电作业机器人断引线方法，其特征在于，所述第一气动夹具包括两个固定块、第一气缸、两个相对设置的夹爪；所述第一气缸设置在两个固定块之间，两个固定块末端连接有夹爪；一个固定块与副机械臂末端相连；另一个固定块可在第一气缸的带动下，相对前述固定块来回移动，从而带动两个夹爪的夹合和分离，以夹持或松开引线。

5.根据权利要求1所述的一种带电作业机器人断引线方法，其特征在于，所述第二气动夹具上的上的两个夹爪设有圆弧凸面，所述线夹的安装板两端设有圆弧凹面，夹爪夹持线夹时，夹爪的圆弧凸面卡入安装板的圆弧凹面。

6.根据权利要求1所述的一种带电作业机器人断引线方法，其特征在于，所述摄像头包括全景摄像头、双目摄像头；所述全景摄像头用以采集作业场景的图像数据，将图像数据通过机器人平台的通信模块发送给控制室；所述主机械臂和副机械臂上均设有双目摄像头，用以采集作业场景的图像数据，将图像数据发送给控制室；所述控制室包括第一工控机、第二工控机、显示器、主遥操作杆、副遥操作杆、通信模块；所述主遥操作杆和副遥操作杆分别对应主机械臂和副机械臂，构成主从操作关系；第二工控机内置图像处理器和带电作业动作序列库、显示屏和主操作手位于控制室内；所述摄像头采集的作业场景图像发送给第二工控机，图像处理器对作业场景图像进行处理后获的3D虚拟作业场景，并送显示器显示。

7.根据权利要求1所述的一种带电作业机器人断引线方法，其特征在于，在作业前，副机械臂和主机械臂夹持绝缘遮蔽材料对带电体进行绝缘遮蔽；在作业完毕后，副机械臂和主机械臂清除覆盖在带电体上的绝缘遮蔽材料。