[发明专利]一种紧急制动系统及方法、半挂车

说明书

本发明提供了一种紧急制动系统及方法、半挂车，以提高车辆的制动效果，从而提高车辆行驶的安全性。系统包括：传感器组件，用于采集半挂车所处环境的感知信息；制动控制器，用于根据所述感知信息判断所述半挂车是否存在碰撞风险；若存在碰撞风险则：计算半挂车当前所在路面提供的最大附着力，根据所述最大附着力和轴荷信息确定每个车轮对应的第一制动压力，向制动系统发送携带有每个车轮的第一制动压力的第一制动指令。

技术领域

本发明涉及到车辆制动技术领域，尤其涉及到一种紧急制动系统、一种紧急制动方法和半挂车。

背景技术

近年来，随着汽车工业的蓬勃发展，汽车为社会交通提供了巨大的便利。随着汽车保有量的快速增长，车流量逐渐增大，由此带来的交通事故、道路堵塞及环境污染的现象也变得越来越严重。因此，提高汽车安全性能、减少道路交通事故已成为人们关注的社会问题，也是智能交通系统(ITS)要致力解决的重大问题。作为人-车-路交通系统的重要组成部分，驾驶员由于自身条件的限制，已经成为系统的一个薄弱环节。据美国国家公路交通安全管理局的事故数据分析报告，由于驾驶员注意力分散导致的追尾事故在所有事故中比例高达68％。而这些追尾事故都能够通过驾驶员辅助系统在纵向行驶中进行干预。

作为驾驶辅助系统的重要组成部分，自动紧急制动系统(AEB，AutonomousEmergency Braking System)旨在帮助驾驶员避免或减轻追尾事故的危险。欧盟新车认证程序已于2014年发布关于自动紧急制动系统的测试规范。对AEB城市系统(AEB City)和AEB城际系统(AEB Inter-Urban)的场地测试方法进行了详细的规定，该测试规范已于2014年开始执行。

目前自动紧急制动系统的算法研究主要是基于碰撞时间模型的预警/制动算法、基于驾驶员模型的预警/制动算法和基于安全车距模型的预警/制动算法。相关产品包括沃尔沃城市安全系统；奔驰PRE-SAFE系统；本田的碰撞缓解制动系统；大众的城市紧急制动系统等等。

但是，目前对AEB系统的研究目前还存在一些不足，因为AEB系统使用一套固定的制动策略，每次对车辆进行紧急制动时，对车辆的每个车轮均施加同一个固定的制动压力，然而在实际道路环境中，不同类型的道路路面的附着系统不同，即不同类型的道路路面为同一车辆提供的最大附着力不相同，如果在不同类型的道路路面均使用相同的固定的制动压力对车辆的车轮进行制动，将会导致一系列的问题，例如，在附着力较小的道路路面，使用该固定的制动压力对车轮进行制动，会使得车辆制动距离过长，很可能会与前车发生碰撞；另外，半挂车存在驱动轴和非驱动轴，如果对不同类型的轮轴上的车轮使用相同的制动压力，可能还会导致系统不稳定。因此，现有的AEB系统的制动效果并不是很好。

发明内容

本发明提供了一种紧急制动系统及方法、半挂车，以提高车辆的制动效果，从而提高车辆行驶的安全性。

本发明实施例，第一方面，提供了一种紧急制动系统，该系统包括通信连接的传感器组件和制动控制器，其中：

传感器组件，用于采集半挂车所处环境的感知信息；

制动控制器，用于根据所述感知信息判断所述半挂车是否存在碰撞风险；若存在碰撞风险则：计算半挂车当前所在路面提供的最大附着力，根据所述最大附着力和轴荷信息确定每个车轮对应的第一制动压力，向制动系统发送携带有每个车轮的第一制动压力的第一制动指令。

本发明实施例，第二方面，提供一种半挂车，包括前述紧急制动系统。

本发明实施例，第三方面，提供一种紧急制动方法，该方法包括：

传感器组件采集半挂车所处环境的感知信息；

制动控制器根据所述感知信息判断所述半挂车是否存在碰撞风险；