[发明专利]一种紧急制动系统及方法、半挂车

权利要求书

1.一种紧急制动系统，其特征在于，包括通信连接的传感器组件和制动控制器，其中：

传感器组件，用于采集半挂车所处环境的感知信息，所述感知信息包括方向盘的转向角；

制动控制器，用于根据所述感知信息判断所述半挂车是否存在碰撞风险；若存在碰撞风险则：计算半挂车当前所在路面提供的最大附着力，根据所述最大附着力和轴荷信息确定每个车轮对应的第一制动压力，根据所述转向角判断通过转向是否能避开碰撞；若不能避开则向所述制动系统发送携带有牵引车的每个转向内侧车轮的第四制动压力的第四制动指令；判断制动系统根据所述第四制动指令对牵引车的每个转向内侧车轮进行制动后能否避开碰撞；若不能避开则向制动系统发送携带有每个车轮的第一制动压力的第一制动指令。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述传感器组件包括电子稳定性系统，所述电子稳定性系统采集的感知信息包括驾驶员对刹车踏板进行制动操作的人工制动信息；

在计算半挂车当前所在路面提供的最大附着力之前，所述制动控制器进一步用于：

根据所述人工制动信息判断驾驶员是否进行人工制动；若否，则向所述制动系统发送携带有每个车轮的第二制动压力的第二制动指令；

继续根据人工制动信息判断驾驶员是否进行人工制动；若否，则向所述制动系统发送携带有每个车轮的第三制动压力的第三制动指令；

继续根据人工制动信息判断驾驶员是否进行人工制动；若否，则计算半挂车当前所在路面提供的最大附着力；

对于同一个车轮，该车轮的第二制动压力小于第三制动压力、第三制动压力小于第一制动压力。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，传感器组件包括转向传感器，所述转向传感器采集的感知信息包括方向盘的转向角。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，在向制动系统发送携带有每个车轮的第一制动压力的第一制动指令之前，制动控制器进一步用于：

判断通过转向是否能避开碰撞；

若能避开则：向转向系统发送转向指令；

若不能避开则：向制动系统发送携带有每个车轮的第一制动压力的第一制动指令。

5.根据权利要求3或4所述的系统，其特征在于，传感器组件包括惯性测量单元，该惯性测量单元采集的感知信息包括挂车的侧倾角和侧倾角速度；

在半挂车转向过程中，所述制动控制器进一步用于：

根据所述挂车的侧倾角和侧倾角速度判断所述半挂车是否存在侧翻风险；

若存在侧翻风险则：向所述制动系统发送携带有每个转向外侧车轮的第五制动压力的第五制动指令。

6.根据权利要求3或4所述的系统，其特征在于，在半挂车转向过程中，所述制动控制器进一步用于：

计算牵引车与挂车之间的最大折叠角；

判断所述最大折叠角是否大于预置的第一角度阈值；

若大于第一角度阈值则确定牵引车和挂车存在折叠风险，向所述制动系统发送携带有牵引车的每个转向外侧车轮的第六制动压力的第六制动指令。

7.根据权利要求3或4所述的系统，其特征在于，在半挂车转向过程中，所述控制器进一步用于：

计算所述半挂车的最大甩尾角；

判断所述最大甩尾角是否大于预置的第二角度阈值；

若大于第二角度阈值则确定所述半挂车存在甩尾风险，向所述制动系统发送制动释放指令，所述制动释放指令用于指示制动系统释放挂车的所有车轮的制动压力。

8.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，在制动系统按照每个车轮的第一制动压力对相应车轮进行制动的过程中，所述制动控制器进一步用于：

计算半挂车的每个车轮的滑移率，并根据每个车轮的滑移率调节相应车轮对应的第一制动压力。

9.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述系统还包括与所述制动控制器通信连接的报警器；

所述制动控制器进一步用于：在判断存在碰撞风险时控制所述报警器报警。