[发明专利]一种先进制造技术机器人功能性手指

说明书

本发明涉及先进制造技术领域，更具体的说是一种先进制造技术机器人功能性手指，机械手指可以通过电机控制弯曲，并且机械手指可以单独变形成为夹子，从而方便夹持物体,并且装置中的手指头可以绕着凸圆柱旋转，旋转调节两个夹杆的位置。转板左端的前后两端均铰接有夹杆，转板的上端中间位置固定连接有电机架I，电机架I上固定连接有电机I，电机I的输出轴上固定连接有螺杆，电机架I的左端固定连接有滑槽杆，滑槽杆上设置有滑槽，中杆的下端固定连接有滑凸板，滑凸板滑动连接在滑槽上，中杆的上端固定连接有螺杆配合板，螺杆通过螺纹与螺杆配合板相配合，中杆的前后两端均铰接有推拉杆，两个推拉杆的另一端分别铰接在两个夹杆上。

技术领域

本发明涉及先进制造技术领域，更具体的说是一种先进制造技术机器人功能性手指。

背景技术

申请号为CN201710428783.7的一种齿条平夹耦合转换灵巧机器人手指装置，属于机器人手指技术领域，包括基座、第一电机、第一传动机构、第二电机、第二传动机构、中部指段、末端指段、近关节轴、远关节轴、连接件、转轴、半齿轮、下齿条、上齿条、套筒、中间轴和齿轮。该装置实现了机器人手指平夹主动抓取模式与耦合主动抓取模式可以简单平动切换的功能。该装置既能达到传统耦合手指所实现的单个电机驱动多个关节同时转动的耦合效果，又具有传统耦合手指独立转动单个关节的解耦抓取效果，将两个传统的效果进行有机的融合，使得抓取物体时控制容易、方便；所有电机、减速器均藏入基座中，手指转动部分体积小、重量轻。但是该专利不能单独变形成为夹子，不方便夹持物体。

发明内容

本发明提供一种先进制造技术机器人功能性手指，其有益效果为机械手指可以通过电机控制弯曲，并且机械手指可以单独变形成为夹子，从而方便夹持物体,并且装置中的手指头可以绕着凸圆柱旋转，旋转调节两个夹杆的位置。

本发明涉及先进制造技术领域，更具体的说是一种先进制造技术机器人功能性手指，包括手指头、手指节板I和转座，机械手指可以通过电机控制弯曲，并且机械手指可以单独变形成为夹子，从而方便夹持物体,并且装置中的手指头可以绕着凸圆柱旋转，旋转调节两个夹杆的位置。

所述的手指头包括转板、电机架I、电机I、螺杆配合板、推拉杆、螺杆、夹杆、滑槽杆、滑槽、滑凸板、中杆、电机II、电机架II和齿轮I，转板左端的前后两端均铰接有夹杆，转板的上端中间位置固定连接有电机架I，电机架I上固定连接有电机I，电机I的输出轴上固定连接有螺杆，电机架I的左端固定连接有滑槽杆，滑槽杆上设置有滑槽，中杆的下端固定连接有滑凸板，滑凸板滑动连接在滑槽上，中杆的上端固定连接有螺杆配合板，螺杆通过螺纹与螺杆配合板相配合，中杆的前后两端分别与一推拉杆的一端铰接，两个推拉杆的另一端分别铰接在两个夹杆上，转板的中间位置设置有圆形通孔，转板上固定连接有电机架II，电机架II上固定连接有电机II，电机II的输出轴上固定连接有齿轮I；

所述的转座包括转座块、齿轮II、凸圆柱、不完全齿轮I和铰接凸板I，转座块的左端中间位置固定连接有凸圆柱，凸圆柱间隙配合插在转板上的圆形通孔上，凸圆柱的左端固定连接有齿轮II，齿轮II与齿轮I之间啮合，转座块的右端固定连接有铰接凸板I，铰接凸板I的中间位置固定连接有不完全齿轮I；

所述的手指节板I上设置有铰接凸座I、齿轮III、电机III、电机架III和安置槽I，手指节板I的左端的前后两端均固定连接有铰接凸座I，手指节板I通过两个铰接凸座I铰接在铰接凸板I上，手指节板I的左端设置有安置槽I，电机III的输出轴上固定连接有齿轮III，电机III固定连接在电机架III上，电机架III固定连接在手指节板I上，齿轮III、电机III和电机架III均位于安置槽I内，齿轮III与不完全齿轮I相啮合。

所述的转座还包括限位片I，转座块的上端固定连接有限位片I。转座块的上端面和手指节板I的上端面在同一平面时，限位片I与手指节板I的上端面贴合。