[发明专利]一种工件分拣系统及其控制方法

权利要求书

1.一种工件分拣系统，其特征在于，包含：用以采集工件的颜色信息的颜色采集模块、用以采集工件的形状信息的图像采集模块、机械手模块和控制模块；颜色采集模块、图像采集模块和机械手模块分别与控制模块电连接；所述控制模块用以在所述颜色采集模块采集的颜色信息与预设的颜色信息相符且所述图像采集模块采集的形状信息与预设的形状信息相符时控制所述机械手模块将工件自工件放置区移出。

2.根据权利要求1所述的工件分拣系统，其特征在于，所述图像采集模块为OV7725摄像头，所述颜色采集模块为TCS230传感器，所述控制模块为K60芯片。

3.根据权利要求1所述的工件分拣系统，其特征在于，所述图像采集模块为单目摄像头、双目摄像头或多目摄像头。

4.根据权利要求1所述的工件分拣系统，其特征在于，所述工件分拣系统还包含用以照射工件的照明模块。

5.根据权利要求1所述的工件分拣系统，其特征在于，所述工件分拣系统还包含连接于控制模块的蜂鸣器模块；所述控制模块可在接收所述图像采集模块采集的形状信息后控制所述蜂鸣器模块产生蜂鸣信号。

6.根据权利要求1所述的工件分拣系统，其特征在于，所述控制模块存储有不同颜色与RGB值对应关系的预设信息，所述颜色采集模块用以将所采集的颜色信息转化为RGB值，所述控制模块通过判断所述颜色采集模块所转化的RGB值与所述预设信息的对应关系判断所述颜色采集模块所采集的颜色信息。

7.根据权利要求6所述的工件分拣系统，其特征在于，所述工件分拣系统还包含多个不同颜色的滤镜模块；所述预设信息为各滤镜模块的颜色与颜色采集模块对各滤镜模块所过滤后的光线进行转化后的RGB值的对应关系信息。

8.一种权利要求1所述的工件分拣系统的控制方法，其特征在于，包含以下步骤：

S1：使控制模块控制颜色采集模块进行工作以采集工件的颜色信息，并在控制模块接收颜色采集模块采集的颜色信息后使控制模块执行步骤S2；

S2：使控制模块判断所述颜色采集模块采集的颜色信息与预设的颜色信息是否相符，当控制模块判断颜色采集模块采集的颜色信息与预设的颜色信息不相符时，使控制模块控制机械手模块不进行工作；当控制模块判断采集模块采集的颜色信息与预设的颜色信息相符时，使控制模块执行步骤S3；

S3：使控制模块控制图像采集模块采集工件的形状信息，并在控制模块接收图像采集模块采集的形状信息后使控制模块执行步骤S4；

S4：使控制模块判断所述图像采集模块采集的形状信息与预设的形状信息是否相符，当控制模块判断图像采集模块采集的形状信息与预设的形状信息不相符时，使控制模块控制机械手模块不进行工作；当控制模块判断图像采集模块采集的形状信息与预设的形状信息相符时，使控制模块控制机械手模块移动工件。

9.根据权利要求8所述的工件分拣系统的控制方法，其特征在于，所述控制模块存储有不同颜色与RGB值对应关系的预设信息，所述颜色采集模块用以将所采集的颜色信息转化为RGB值，所述控制模块通过判断所述颜色采集模块所转化的RGB值与所述预设信息的对应关系判断所述颜色采集模块所采集的颜色信息；所述工件分拣系统还包含多个不同颜色的滤镜模块；所述预设信息为各滤镜模块的颜色与颜色采集模块对各滤镜模块所过滤后的光线进行转化后的RGB值的对应关系信息。

10.根据权利要求8所述的工件分拣系统的控制方法，其特征在于，所述步骤S3中使控制模块控制图像采集模块采集工件的形状信息的步骤包含以下步骤：

S31：采用工件的图像的步骤；

S32：对所采集的工件的图像进行预处理以突显与采集形状信息相关的信息；

S33：对经预处理的图像进行图像二值化处理，形成工件的像素图；

S34：自工件的像素图中提取与工件形状相关的边长特征或面积特征。