[发明专利]一种面向移动群体感知照片数据采集的空间导航方法

权利要求书

1.一种面向移动群体感知照片数据采集的空间导航方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1.手机APP获取拍照任务以及任务地点，并规划通往所述任务地点的行进路径；

步骤2.到达任务地点后，手机APP输出方向箭头，根据所述方向箭头，旋转和翻转手机，调节手机摄像头的拍照方向；

步骤3.点击手机拍照按钮，保存并上传照片；

所述手机内部配置有磁力计传感器以及加速度传感器；所述拍照任务表述为六元组(tlx，tly，tad，tap，tlr，tar)，其中tlx表示任务地点的经度，tly表示任务地点的纬度，tad表示拍照方向的水平角度值，tap表示拍照方向的俯仰角度值，tlr表示允许的位置误差范围，tar表示允许的拍照方向角度误差范围，所述拍照方向的水平角度值表示以手机摄像头为中心的拍照方向，在水平面上的分量由正北方向沿顺时针旋转的角度，所述拍照方向的俯仰角度值表示以手机摄像头为中心的拍照方向，在竖直立面的分量自垂直于地面的方向沿顺时针旋转的角度；

所述步骤1包括以下步骤：

步骤101.手机APP实时获取手机的当前位置，记为(wlx，wly)；

步骤102.手机APP以坐标(wlx，wly)为起点，以任务地点的坐标(tlx，tly)为终点，规划行进路径；

步骤103.实时计算坐标(wlx，wly)与坐标(tlx，tly)之间的距离，判断所计算的距离是否小于位置误差范围tlr，如果是，判定到达任务地点；

所述步骤2包括以下步骤：

步骤201.手机APP通过手机内置的磁力计传感器以及加速度传感器，获取手机的实时姿态，记为(ad，ap)，其中ad表示手机拍照方向实时水平角度值，ap表示手机拍照方向实时俯仰角度值；

步骤202.手机APP显示4个方向箭头，分别表示向前翻转、向后翻转、向左翻转以及向右翻转，手机APP还需显示基准符号以及浮标符号，所述基准符号固定显示在手机屏幕中心，所述浮标符号随手机姿态的变化在屏幕上浮动；

步骤203.分别根据公式1以及公式2分别计算diff1以及diff2，公式1如下所示，diff1＝(360+ap-tap)mod360，公式2如下所示，diff2＝(360+ad-tad)mod360；

步骤204.当tap和ap的差大于角度误差范围tar时，若diff1大于180，手机APP点亮向后翻转箭头，若diff1小于180，手机APP点亮向前翻转箭头；当tad和ad的差大于角度误差范围tar时，若diff2大于180，手机APP点亮向右翻转箭头，若diff2小于180，手机APP点亮向左翻转箭头；

步骤205.定义所述基准符号在手机屏幕上的位置坐标为(xo，yo)，其中xo和yo为常数，定义浮标符号在手机屏幕上的位置坐标为(xf，yf)，两个位置坐标符合公式3以及公式4，公式3如下所示，xf＝xo+diff2-360*b，公式4如下所示，yf＝yo+diff1-360*a，其中当diff1大于180时，a等于0，否则a等于1，当diff2大于180时，b等于0，否则b等于1；

步骤206.根据步骤204，旋转和翻转手机，使浮标符号重合于基准符号。