[发明专利]无人机控制方法、装置及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种无人机控制方法，所述无人机控制方法包括以下步骤：接收遥控器基于ppm脉冲位置调制信号线发送的ppm信号，其中，所述遥控器当前占有无人机的控制权；根据当前接收的所述ppm信号，判断所述无人机的控制是否出现异常；若所述无人机的控制出现异常，则抢占所述遥控器的控制权，以对所述无人机进行控制。本发明还公开了一种无人机控制装置及计算机可读存储介质。本发明提高了无人机飞行的安全性。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机控制方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

一般，控制无人机的地面站由两部分组成，一个是主系统，它具有强大处理能力和图像显示功能，主要用来显示无人机回传的视频，各种回传的传感器信息，上传用户设置的航线规划设置等，让无人机自助飞行；另一个是遥控器，主要用来手动控制无人机飞行。主系统和遥控器二者通过ppm(Pulse Position Modulation，脉冲位置调制)信号线连接，遥控器的控制模拟信号通过ppm信号线传递给主系统，主系统解码成数字信号后直接通过射频信号传递给无人机，从而达到控制无人机飞行的目的。

在实际控制过程中，由于飞手操作不规范，比如拉扯，绞线，剐蹭，或者由于设备保存不当，超过使用寿命的使用而导致设备有破损等，这种情况下，无人机在飞行过程中ppm信号线上传递的模拟信号会出现严重的错误，从而有很大的几率造成正在飞行的无人机失控。因此，无人机飞行的安全性有待提高。

发明内容

本发明的主要目的在于提出一种无人机控制方法、装置及计算机可读存储介质，旨在解决现有技术中无人机飞行的安全性不高的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种无人机控制方法，所述无人机控制方法包括以下步骤：

接收遥控器基于ppm脉冲位置调制信号线发送的ppm信号，其中，所述遥控器当前占有无人机的控制权；

根据当前接收的所述ppm信号，判断所述无人机的控制是否出现异常；

若所述无人机的控制出现异常，则抢占所述遥控器的控制权，以对所述无人机进行控制。

优选地，所述根据当前接收的所述ppm信号，判断所述无人机的控制是否出现异常的步骤包括：

将所述ppm信号与保存的参照ppm信号进行比对；

若所述ppm信号与所述参照ppm信号匹配，则判定所述无人机的控制正常；

若所述ppm信号与所述参照ppm信号不匹配，则判定所述无人机的控制出现异常。

优选地，所述将所述ppm信号与保存的参照ppm信号进行比对的步骤之前，还包括：

根据前次接收的ppm信号，预算当前接收的所述ppm信号对应的参照ppm信号；

将所述参照ppm信号进行保存。

优选地，所述将所述ppm信号与保存的参照ppm信号进行比对的步骤之后，还包括：

若所述ppm信号与所述参照ppm信号的信号参数差值处于预设参数范围内，则判定所述ppm信号与所述参照ppm信号匹配；

若所述ppm信号与所述参照ppm信号的信号参数差值处于预设参数范围外，则判定所述ppm信号与所述参照ppm信号不匹配。

优选地，所述接收遥控器基于ppm脉冲位置调制信号线发送的ppm信号的步骤之后，还包括：

对所述ppm信号进行解码，其中，所述遥控器将所述ppm信号进行软件编码输出；

对解码后的所述ppm信号进行滤波处理；

根据滤波后的所述ppm信号，执行步骤判断所述无人机的控制是否出现异常。