[发明专利]无人机控制方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种无人机控制方法，其特征在于，应用于地面站的主系统，所述无人机控制方法包括以下步骤：

接收遥控器基于ppm脉冲位置调制信号线发送的ppm信号，其中，所述遥控器当前占有无人机的控制权；

根据当前接收的所述ppm信号，判断所述无人机的控制是否出现异常；

当所述无人机的控制出现异常时，识别所述无人机的控制当前对应的异常类型；

检测预置的与所述异常类型关联的控制权抢占功能当前是否被开启；

若所述无人机的控制出现异常，且与所述异常类型关联的控制权抢占功能当前被开启，则抢占所述遥控器的控制权，以对所述无人机进行控制；

若所述无人机的控制出现异常，且与所述异常类型关联的控制权抢占功能当前未被开启，则不抢占所述遥控器的控制权，依据所述ppm信号的参数值与预设参数值对所述无人机进行控制；

若所述无人机的控制正常，则依据所述ppm信号对所述无人机进行控制；

其中，不抢占所述遥控器的控制权，依据所述ppm信号的参数值与预设参数值对所述无人机进行控制，包括：

若所述ppm信号的参数值大于预设最大值，则以所述预设最大值对所述无人机进行控制；

若所述ppm信号的参数值小于预设最小值，则以所述预设最小值对所述无人机进行控制；

若所述ppm信号的参数值没有超出所述预设最小值至所述预设最大值的区间，则以所述ppm信号的参数值对所述无人机进行控制。

2.如权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述根据当前接收的所述ppm信号，判断所述无人机的控制是否出现异常的步骤包括：

将所述ppm信号与保存的参照ppm信号进行比对；

若所述ppm信号与所述参照ppm信号匹配，则判定所述无人机的控制正常；

若所述ppm信号与所述参照ppm信号不匹配，则判定所述无人机的控制出现异常。

3.如权利要求2所述的无人机控制方法，其特征在于，所述将所述ppm信号与保存的参照ppm信号进行比对的步骤之前，还包括：

根据前次接收的ppm信号，预算当前接收的所述ppm信号对应的参照ppm信号；

将所述参照ppm信号进行保存。

4.如权利要求2所述的无人机控制方法，其特征在于，所述将所述ppm信号与保存的参照ppm信号进行比对的步骤之后，还包括：

若所述ppm信号与所述参照ppm信号的信号参数差值处于预设参数范围内，则判定所述ppm信号与所述参照ppm信号匹配；

若所述ppm信号与所述参照ppm信号的信号参数差值处于预设参数范围外，则判定所述ppm信号与所述参照ppm信号不匹配。

5.如权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述接收遥控器基于ppm脉冲位置调制信号线发送的ppm信号的步骤之后，还包括：

对所述ppm信号进行解码，其中，所述遥控器将所述ppm信号进行软件编码输出；

对解码后的所述ppm信号进行滤波处理；

根据滤波后的所述ppm信号，执行步骤判断所述无人机的控制是否出现异常。

6.如权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述若所述无人机的控制出现异常，且与所述异常类型关联的控制权抢占功能当前被开启，则抢占所述遥控器的控制权的步骤之后，还包括：

根据当前异常类型，以及预设的异常类型与异常处理操作的映射关系，执行所述当前异常类型对应的异常处理操作。

7.如权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述无人机控制方法还包括步骤：

监测所述ppm信号是否出现异常中断；

若所述ppm信号出现异常中断，则抢占所述遥控器的控制权，以对所述无人机进行控制；

其中，监测所述ppm信号是否出现异常中断的优先级高于判断所述无人机的控制是否出现异常的优先级。