[发明专利]一种基于机器视觉的珍珠智能分拣系统

权利要求书

1.一种基于机器视觉的珍珠智能分拣系统，其特征在于：包括X轴机械臂（1）、Y轴机械臂（2）、Z轴机械臂（3）、吸取机构（4）；

X轴机械臂（1）包括底座（101），底座（101）固定在地面，机架（102）设置在底座（101）上，伺服电机一（104）安装在机架（102）上，导轨一（107）设置在机架（102）上，导轨一（107）上活动设置有滑道一（110），滑道一（110）设在X轴机架（105）底部，皮带紧固器一（106）安装在X轴机架（105）上，从动轮机构一（109）安装在机架（102）上且与伺服电机一（104）皮带连接，皮带紧固器一（106）夹设固定在皮带上；

Y轴机械臂（2）包括伺服电机二（201），设置在X轴机架（105）上，导轨二（203）安装在X轴机架（105）上，滑道二（204）安装在导轨二（203）上，Y轴机架（205）设有滑道二（204），真空发生器（206）安装在Y轴机架（205）上，皮带紧固器二（207）安装在Y轴机架（205）上，从动轮机构二（208）安装在X轴机架（105）上且与伺服电机二（201）皮带连接，皮带紧固器二（207）夹设固定在皮带上；

Z轴机械臂（3）包括伺服电机三（301），其安装在Y轴机架（205）上，电机固定座（302）安装在Y轴机架（205）上，Z轴机架（305）安装在电机固定座（302）上，导轨三（303）安装在Z轴机架（305）上，滑道三（306）安装在导轨三（303）上，吸盘固定架（308）设置有滑道三（306），皮带紧固器三（307）安装在Z轴机架（305）上，从动轮机构三（309）安装在电机固定座（302）上且与伺服电机三（301）皮带连接，皮带紧固器三（307）夹设固定在皮带上；

吸取机构（4）包括VPC元件（401），其安装在吸盘固定架（308）上，扫描系统（402）安装在VPC元件（401）上。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的珍珠智能分拣系统，其特征在于：所述的机架（102）平面度控制在0.3-0.5mm以内。

3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的珍珠智能分拣系统，其特征在于：所述的机架（102）侧面与底座（101）上表面之间安装有加强筋。

4.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的珍珠智能分拣系统，其特征在于：所述的X轴机架（105）平面度设置在0.3-0.5mm以内。

5.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的珍珠智能分拣系统，其特征在于：所述的机架（102）上设置有限位传感器一（108），限位传感器一（108）与导轨一（107）平行。

6.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的珍珠智能分拣系统，其特征在于：所述的X轴机架（105）上装设有限位传感器二（202），限位传感器二（202）与导轨二（203）平行。

7.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的珍珠智能分拣系统，其特征在于：所述的Y轴机架（205）平面度为0.3-0.5mm。

8.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的珍珠智能分拣系统，其特征在于：所述的Z轴机架（305）平面度在0.3-0.5mm以内。

9.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的珍珠智能分拣系统，其特征在于：所述的Z轴机架（305）上安装有限位传感器三（304），限位传感器三（304）与导轨三（303）平行。