[发明专利]驾驶支持系统

说明书

一种驾驶支持系统(11)，该驾驶支持系统(11)采集行驶道路上的车道标记的图像，基于采集图像在所获得的车道标记的内侧生成第一参考线，并且当车辆越过第一参考线时警告驾驶者。而且，当车辆行驶的行驶道路上超越被禁止时，转向轮的转向角等于或大于朝向车道标记侧的给定角，并且加速器踏板的踩踏量等于或大于给定量时(ST106)，驾驶支持系统将第一参考线改变成位于第一参考线内侧的位置的第二参考线。

技术领域

本发明涉及一种驾驶支持系统。

背景技术

已知一种用于根据车道标记的线型来进行偏离预防支持的技术，在该技术中，线型识别和计算单元基于通过摄像单元识别到的线型识别信息而设定用于车道标记LL、LR的线型Lw、Ly、Lb，偏离判定和计算单元设定对应于在车道标记LL、LR内侧的线型Lw、Ly、Lb的偏离判定阈值SLW、Sly、SLb，并且将在前进路径上预见距离LP处的对象车辆的位置与偏离判定阈值SLW、Sly、SLb中的每一个阈值比较，以判定偏离的可能性，并且横向位置偏离计算单元确定在预见距离LP处的对象车辆前进路径上的前注视点TP和被设定在车道中央的目标点TG之间的横向位置偏差ΔT，并且转向扭矩计算单元根据横向位置偏差ΔT设定允许对象车辆返回到目标点TG的转向扭矩(JP2015-27837A)。

发明内容

可以在车辆行驶的行驶道路上施加各种限制。例如，可以禁止超越其他车辆。如果在行驶道路上设定任何限制，则希望被设定成车道偏离预防的参考线根据该限制而改变。例如，在车辆行驶在在道路一侧的两个车道中的左车道上行驶的同时，如果在行驶道路上禁止超越其他车辆，则希望参考线被定位成更加向右，以当移动到右车道时提供早期警告。JP2015-27837A中描述的技术允许根据车道标记的线型进行偏离预防支持，而没有考虑根据对行驶的限制进行偏离预防支持。

考虑到上述情形而设计了本发明。本发明的目的是提供一种驾驶支持系统，该驾驶支持系统使得能够适当地施行车辆偏离预防支持，从而允许实现更安全的驾驶支持。

本发明的一方面提供一种驾驶支持系统，其被构造成支持驾驶者驾驶车辆，驾驶支持系统包括：图像采集装置，其用于采集行驶道路上的车道标记的图像；警告装置，其用于基于图像采集装置采集到的采集图像，在车道标记的内侧生成第一参考线，并且当所述车辆越过第一参考线时警告驾驶者；转向角判定装置，其用于判定转向轮的转向角是否等于或大于朝向车道标记侧的给定角；踩踏量判定装置，其用于判定加速器踏板被踩踏的踩踏量是否等于或大于给定量；获取装置，其用于获取关于在车辆行驶的行驶道路上超越是否被禁止的信息；和参考线改变装置，其用于，当指示车辆行驶的行驶道路上超越被禁止的信息被获取装置获取了，转向角等于或大于朝向车道标记侧的给定角，并且踩踏量等于或大于给定量时，将第一参考线改变成位于第一参考线内侧的位置的第二参考线。

在此构造中，在超越被禁止的道路上，当转向角等于或大于朝向车道标记的给定角，并且踩踏量等于或大于给定量时，换言之，如果驾驶者意图朝向车道标记使车辆前进，则驾驶支持系统可以基于位于第一参考线内侧的位置的第二参考线而提供车道偏离预防警告。因而，在超越被禁止的道路上，可以适当地施行车辆偏离预防支持，从而允许实现更安全的驾驶支持。

当满足如下条件中的至少一个条件时，上述参考线改变装置将第二参考线改变成第一参考线：行驶道路上的超越禁止结束了，转向角小于朝向车道标记的给定角，以及踩踏量小于给定量。

在此构造中，在如下情况中的至少一种情况下：超越了禁止超越的道路的情况，转向角朝向车道标记小于给定角的情况，以及踩踏量小于给定量的情况，换言之，在道路上的超越禁止结束的情况或者驾驶者不再意图从车道偏离的情况下，驾驶支持系统可以将第二参考线变回第一参考线，以扩展车辆可以在没有提供车道偏离预防警告的情形下行驶的范围。换言之，给出车辆偏离预防警告的区域可以被减少，以便于车辆行驶。