[发明专利]影像处理装置及测距装置

说明书

本发明涉及一种影像处理装置及测距装置。可以根据影像而高精度地获取被摄体的位置。影像处理装置具备缓冲部、距离算出部、三维坐标算出部及修正部。缓冲部保存拍摄被摄体而得的第1影像和拍摄被摄体而得的不同于第1影像的第2影像。距离算出部使用修正参数来算出到第1影像中的被摄体的第1距离和到第2影像中的被摄体的第2距离中的至少一方，该修正参数用于修正由环境光、被摄体的反射特性以及被摄体的颜色中的至少某一方产生的影响。三维坐标算出部使用第1影像和第2影像来算出被摄体的相对尺度的三维坐标。修正部根据第1距离和第2距离中的至少一方以及相对尺度的三维坐标来算出被摄体的实际尺度的三维坐标。

本申请以日本专利申请2017-173346(申请日期：9/8/2017)为基础，根据该申请而享受优先权。本申请通过参考该申请而包含该申请的全部内容。

技术领域

本发明的实施方式涉及一种影像处理装置及测距装置。

背景技术

根据由两个摄像机、立体摄像机(多眼摄像机)拍摄到的影像来获取到被摄体的距离的技术被为人所知。此外，近来提出有根据由一个摄像机(单眼摄像机)拍摄到的影像来获取到被摄体的距离的技术。

发明内容

拍摄到的影像有时会受到环境光、被摄体的反射特性的影响。在使用这种影像来获取到被摄体的距离的情况下，精度有可能降低。

本发明要解决的问题在于提供一种可以根据影像而高精度地获取被摄体的位置的影像处理装置及测距装置。

根据实施方式，本发明的影像处理装置具备缓冲部、距离算出部、三维坐标算出部及修正部。缓冲部保存拍摄被摄体而得的第1影像和拍摄所述被摄体而得的不同于所述第1影像的第2影像。距离算出部使用修正参数来算出到所述第1影像中的所述被摄体的第1距离和到所述第2影像中的所述被摄体的第2距离中的至少一方，该修正参数用于修正由环境光、所述被摄体的反射特性以及所述被摄体的颜色中的至少某一方产生的影响。三维坐标算出部使用所述第1影像和所述第2影像来算出所述被摄体的相对尺度的三维坐标。修正部根据所述第1距离和所述第2距离中的至少一方以及所述相对尺度的三维坐标来算出所述被摄体的实际尺度的三维坐标。

根据上述构成的影像处理装置，可以根据影像而高精度地获取被摄体的位置。

附图说明

图1为表示实施方式的测距装置的构成的框图。

图2为表示设置在该实施方式的测距装置内的摄像部的滤光镜的构成的例子的图。

图3为表示图2的滤光镜的透光率特性的例子的图。

图4为用于说明配置有图2的滤光镜的彩色光圈的光线变化和散景的形状的图。

图5为用于说明利用由该实施方式的测距装置拍摄到的影像上的散景来算出到被摄体的距离的方法的例子的图。

图6为用于说明因环境光、被摄体表面的反射特性的影响而导致根据影像加以推断的到被摄体的距离的精度降低的例子的图。

图7为用于说明使用从不同位置(视点)拍摄到的多个影像加以推断的被摄体位置的尺度不定这一情况的图。

图8为表示该实施方式的测距装置内的影像处理部(影像处理装置)的系统构成的例子的框图。

图9为表示由图8的影像处理部执行的影像处理程序的功能构成的例子的框图。

图10为用于说明通过图8的影像处理部来推断被摄体的位置的例子的图。

图11为表示由图8的影像处理部执行的处理的次序的例子的流程图。

图12为表示配备该实施方式的测距装置的移动体的构成的框图。

图13为表示配备该实施方式的测距装置的汽车的外观的例子的立体图。