[发明专利]一种清扫环卫机器人

说明书

本发明公开了一种清扫环卫机器人，包括智能移动底座，智能移动底座下端装有滚轮，智能移动底座两端装有水平板架，智能移动底座上端装有固定底座，固定底座上端通过轴承连接转动座，转动座下端连接转轴，转轴连接变速箱，转动座上端装有两条平行设置的第一滑座，第一螺纹滑块上端连接移动架，移动架上装有第二滑座，第二螺纹滑块连接移动板，移动板连接垂直板架，所述水平板架和垂直板架连接清扫设备，本发明结构稳定，运行稳定，控制方便，实现根据需要进行组装清扫设备，清扫位置角度全，运动范围大，清扫范围大，清扫调节方便，满足了现在的使用要求。

技术领域

本发明涉及一种机器人，具体是一种清扫环卫机器人。

背景技术

国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致。一般来说，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可用电脑改变和可编程动作的专门系统。”

机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成，即机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副(转动副或移动副)常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部(夹持器或末端执行器)和行走部(对于移动机器人)等。驱动装置：是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作。它输入的是电信号，输出的是线、角位移量。机器人使用的驱动装置主要是电力驱动装置，如步进电机、伺服电机等，此外也有采用液压、气动等驱动装置。检测装置：是实时检测机器人的运动及工作情况，根据需要反馈给控制系统，与设定信息进行比较后，对执行机构进行调整，以保证机器人的动作符合预定的要求。作为检测装置的传感器大致可以分为两类：一类是内部信息传感器，用于检测机器人各部分的内部状况，如各关节的位置、速度、加速度等，并将所测得的信息作为反馈信号送至控制器，形成闭环控制。一类是外部信息传感器，用于获取有关机器人的作业对象及外界环境等方面的信息，以使机器人的动作能适应外界情况的变化，使之达到更高层次的自动化，甚至使机器人具有某种“感觉”，向智能化发展，例如视觉、声觉等外部传感器给出工作对象、工作环境的有关信息，利用这些信息构成一个大的反馈回路，从而将大大提高机器人的工作精度。控制系统：一种是集中式控制，即机器人的全部控制由一台微型计算机完成。另一种是分散(级)式控制，即采用多台微机来分担机器人的控制，如当采用上、下两级微机共同完成机器人的控制时，主机常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算，并向下级微机发送指令信息；作为下级从机，各关节分别对应一个CPU，进行插补运算和伺服控制处理，实现给定的运动，并向主机反馈信息。根据作业任务要求的不同，机器人的控制方式又可分为点位控制、连续轨迹控制和力(力矩)控制。

现在机器人种类较多，各类清扫机器人也是较多，但是现在的清扫机器人运动维度单一，导致清扫位置角度单一，不能满足现在的使用要求

发明内容

本发明的目的在于提供一种清扫环卫机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：