[发明专利]对飞行器进行飞行控制的方法和装置

说明书

本公开是关于一种对飞行器进行飞行控制的方法和装置，属于飞行器控制技术领域。所述方法包括：根据控制参考中心对应的第一飞行控制信息、以及挂载设备中心和控制参考中心之间的相对位置关系，确定挂载设备中心对应的第二飞行控制信息；根据第二飞行控制信息，进行飞行控制。采用本公开，飞行器的控制器可以根据挂载设备中心对应的第二飞行控制信息进行飞行控制，等效于将控制参考中心转移到挂载设备中心进行飞行控制。从而，不管是让飞行器在空中悬停还是在空中飞行，都可以保持挂载设备中心的位置不动或者平稳地运动。

技术领域

本公开是关于飞行器控制技术领域，尤其是关于一种对飞行器进行飞行控制的方法和装置。

背景技术

无人机应用到越来越多的领域，例如可以在无人机的底部挂载图像拍摄装置，进行高空航拍作业。

一般，无人机以机体几何中心或GPS(Global Positioning System，全球定位系统)天线位置为控制参考中心，进行飞行控制。也即，获取该控制参考中心的飞行控制信息，基于飞行控制信息，以控制控制参考中心按用户的指令飞行为目的，进行飞行控制。例如，用户的指令是空中悬停，则通过飞行控制，保持控制参考中心的位置不动，即使在强力外界干扰下发生位移，也要迅速的回位，假设此时无人机侧方吹来一阵风，无人机可通过倾斜机身的方式抵御风力，以使无人机在控制参考中心的位置不变的同时保持平衡。

在实现本公开的过程中，发明人发现至少存在以下问题：

基于上述以机体几何中心或GPS天线位置为控制参考中心的飞行控制方式，在无人机飞行过程中，控制参考中心能够较为稳定的按照用户的指令移动或悬停，可是控制参考中心之外的点则无法稳定的按照用户的指令移动或悬停，这样，由于一些无人机上安装的功能器件(如图像拍摄装置等)一般不位于控制参考中心上，所以，基于上述的飞行控制机制，可能会导致功能器件无法正常执行相应的功能。

发明内容

为了克服相关技术中存在的问题，本公开提供了以下技术方案：

根据本公开实施例的第一方面，提供一种对飞行器进行飞行控制的方法，所述方法包括：

根据控制参考中心对应的第一飞行控制信息、以及挂载设备中心和控制参考中心之间的相对位置关系，确定所述挂载设备中心对应的第二飞行控制信息；

根据所述第二飞行控制信息，进行飞行控制。

可选地，所述根据控制参考中心对应的第一飞行控制信息、以及挂载设备中心和控制参考中心之间的相对位置关系，确定所述挂载设备中心对应的第二飞行控制信息，包括：

按照预设周期获取控制参考中心对应的第一飞行控制信息；

根据所述第一飞行控制信息、所述挂载设备中心和控制参考中心之间的相对位置关系，确定所述挂载设备中心对应的第二飞行控制信息；

所述根据所述第二飞行控制信息，进行飞行控制，包括：

根据所述第二飞行控制信息以及当前的飞行指令，进行飞行控制。

可选地，所述第一飞行控制信息包括：飞行器的角速度、飞行器坐标系和地面坐标系之间的方向转换关系、控制参考中心的线速度以及控制参考中心与空间中预设点的相对位置；

所述第二飞行控制信息包括：所述飞行器的角速度、所述方向转换关系、挂载设备中心的线速度以及挂载设备中心与空间中所述预设点的相对位置。

可选地，所述根据所述第一飞行控制信息、所述挂载设备中心和控制参考中心之间的相对位置关系，确定所述挂载设备中心对应的第二飞行控制信息，包括：

根据所述飞行器的角速度、所述方向转换关系、所述控制参考中心的线速度、以及所述挂载设备中心和所述控制参考中心之间的相对位置关系，确定所述挂载设备中心的线速度；