[发明专利]对飞行器进行飞行控制的方法和装置

权利要求书

1.一种对飞行器进行飞行控制的方法，其特征在于，所述方法包括：

根据控制参考中心对应的第一飞行控制信息、以及挂载设备中心和控制参考中心之间的相对位置关系，确定所述挂载设备中心对应的第二飞行控制信息；

根据所述第二飞行控制信息，进行飞行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据控制参考中心对应的第一飞行控制信息、以及挂载设备中心和控制参考中心之间的相对位置关系，确定所述挂载设备中心对应的第二飞行控制信息，包括：

按照预设周期获取控制参考中心对应的第一飞行控制信息；

根据所述第一飞行控制信息、所述挂载设备中心和控制参考中心之间的相对位置关系，确定所述挂载设备中心对应的第二飞行控制信息；

所述根据所述第二飞行控制信息，进行飞行控制，包括：

根据所述第二飞行控制信息以及当前的飞行指令，进行飞行控制。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一飞行控制信息包括：飞行器的角速度、飞行器坐标系和地面坐标系之间的方向转换关系、控制参考中心的线速度以及控制参考中心与空间中预设点的相对位置；

所述第二飞行控制信息包括：所述飞行器的角速度、所述方向转换关系、挂载设备中心的线速度以及挂载设备中心与空间中所述预设点的相对位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一飞行控制信息、所述挂载设备中心和控制参考中心之间的相对位置关系，确定所述挂载设备中心对应的第二飞行控制信息，包括：

根据所述飞行器的角速度、所述方向转换关系、所述控制参考中心的线速度、以及所述挂载设备中心和所述控制参考中心之间的相对位置关系，确定所述挂载设备中心的线速度；

根据所述方向转换关系、所述控制参考中心与空间中预设点的相对位置、以及所述挂载设备中心和所述控制参考中心之间的相对位置关系，确定所述挂载设备中心与空间中所述预设点的相对位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述飞行器的角速度、所述方向转换关系、所述控制参考中心的线速度、以及所述挂载设备中心和所述控制参考中心之间的相对位置关系，确定所述挂载设备中心的线速度，包括：

根据公式确定所述挂载设备中心的线速度

其中，为所述控制参考中心的线速度，R_d为所述方向转换关系，为所述挂载设备中心和所述控制参考中心之间的相对位置关系，为所述飞行器的角速度。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述方向转换关系、所述控制参考中心与空间中预设点的相对位置、以及所述挂载设备中心和所述控制参考中心之间的相对位置关系，确定所述挂载设备中心与空间中所述预设点的相对位置，包括：

根据公式确定所述挂载设备中心与空间中所述预设点的相对位置

其中，为所述控制参考中心与空间中预设点的相对位置，R_d为所述方向转换关系，为所述挂载设备中心和所述控制参考中心之间的相对位置关系。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述挂载设备中心为在飞行器上挂载的图像拍摄装置的镜头的光心。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据控制参考中心对应的第一飞行控制信息、以及挂载设备中心和控制参考中心之间的相对位置关系，确定所述挂载设备中心对应的第二飞行控制信息，包括：

获取控制参考中心对应的第一飞行控制信息；

根据所述第一飞行控制信息、以及挂载设备中心和控制参考中心之间的相对位置关系，确定所述挂载设备中心对应的第二飞行控制信息；

所述根据所述第二飞行控制信息，进行飞行控制，包括：

基于所述第二飞行控制信息，控制飞行器飞行至目标位置。