[发明专利]一种充电座识别方法及移动机器人

说明书

本申请实施例提供了一种充电座识别方法及移动机器人。该移动机器人包括红外摄像模组，该方法包括：获取红外摄像模组采集的图像；根据预设的充电座图像特征，从所述图像中确定待识别充电座的图像区域；根据确定的图像区域，确定所述待识别充电座的位置信息。其中，待识别充电座能发出红外光。应用本申请实施例提供的方案，能够提高对充电座的识别成功率。

技术领域

本申请涉及移动机器人控制技术领域，特别是涉及一种充电座识别方法及移动机器人。

背景技术

移动机器人是一种能够按照既定程序执行工作的机器装置。移动机器人具有移动功能，在移动过程中能够执行多种类型的任务。例如，扫地机器人可以在移动过程中清洁路面，护理机器人可以运送医疗器械或病人等。

在移动机器人领域，自动回充技术能够提高移动机器人的智能性。在移动机器人的电池电量低于阈值时，移动机器人能够按照程序移动至充电座处，完成充电任务，在充电完毕之后继续执行任务。这就需要移动机器人能够识别充电座的位置。

相关技术中，移动机器人可以通过安装的激光雷达对充电座上的标记进行扫描，来识别充电座的位置。例如，图1a中移动机器人上的激光雷达可以发射激光扫描线，当激光扫描线照射到充电座上黑白相间的标记时，激光雷达可以接收到充电座反射的激光信号，并根据反射的激光信号确定充电座的位置。

采用上述方式通常能够识别充电座的位置。但是，由于激光扫描线是在平面内旋转扫动的，当移动机器人所在的地面存在倾斜时，激光扫描线旋转时可能无法照射到充电座的标记上，导致无法识别充电座。参见图1b，移动机器人所在的地面向下倾斜，此时激光扫描线无法照射到充电座标记上，这导致移动机器人无法识别充电座。因此，采用上述方式对充电座进行识别时，识别成功率不够高。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供了一种充电座识别方法及移动机器人，以提高对充电座的识别成功率。

为了达到上述目的，本申请实施例提供了一种充电座识别方法，该方法应用于移动机器人，所述移动机器人包括：红外摄像模组；所述方法包括：

获取所述红外摄像模组采集的图像；

根据预设的充电座图像特征，从所述图像中确定待识别充电座的图像区域；其中，所述待识别充电座能发出红外光；

根据确定的图像区域，确定所述待识别充电座的位置信息。

可选的，所述根据预设的充电座图像特征，从所述图像中确定所述待识别充电座的图像区域的步骤，包括：

根据预设的充电座像素特征和/或预设的充电座尺寸特征，从所述图像中确定所述待识别充电座的图像区域。

可选的，所述根据确定的图像区域，确定所述待识别充电座的位置信息的步骤，包括：

根据预先获取的所述待识别充电座上的第一预设数量个标识点，从所述图像区域中确定所述第一预设数量个标识点的图像位置；

根据所述第一预设数量个标识点在所述待识别充电座上的空间位置和所述第一预设数量个标识点的图像位置，以及第一预设公式，确定所述待识别充电座相对于所述移动机器人的位置信息。

可选的，所述根据所述第一预设数量个标识点在所述待识别充电座上的空间位置和所述第一预设数量个标识点的图像位置，以及第一预设公式，确定所述待识别充电座相对于所述移动机器人的位置信息的步骤，包括：

根据以下第一预设公式，确定所述待识别充电座相对于所述移动机器人的旋转矩阵R和平移矩阵t：