[发明专利]一种充电座识别方法及移动机器人

权利要求书

1.一种充电座识别方法，其特征在于，应用于移动机器人，所述移动机器人包括：红外摄像模组；所述方法包括：

获取所述红外摄像模组采集的图像；

根据预设的充电座图像特征，从所述图像中确定待识别充电座的图像区域；其中，所述待识别充电座能发出红外光；

根据确定的图像区域，确定所述待识别充电座的位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设的充电座图像特征，从所述图像中确定所述待识别充电座的图像区域的步骤，包括：

根据预设的充电座像素特征和/或预设的充电座尺寸特征，从所述图像中确定所述待识别充电座的图像区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据确定的图像区域，确定所述待识别充电座的位置信息的步骤，包括：

根据预先获取的所述待识别充电座上的第一预设数量个标识点，从所述图像区域中确定所述第一预设数量个标识点的图像位置；

根据所述第一预设数量个标识点在所述待识别充电座上的空间位置和所述第一预设数量个标识点的图像位置，以及第一预设公式，确定所述待识别充电座相对于所述移动机器人的位置信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一预设数量个标识点在所述待识别充电座上的空间位置和所述第一预设数量个标识点的图像位置，以及第一预设公式，确定所述待识别充电座相对于所述移动机器人的位置信息的步骤，包括：

根据以下第一预设公式，确定所述待识别充电座相对于所述移动机器人的旋转矩阵R和平移矩阵t：

其中，所述(X_i，Y_i，Z_i)为所述第一预设数量个标识点中第i个标识点在所述待识别充电座上的空间位置，所述(u_i，v_i)为所述第一预设数量个标识点中第i个标识点的图像位置，所述K为预设的所述红外摄像模组的内参矩阵，所述argmin为最小化投影误差函数，所述n为所述第一预设数量。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据确定的图像区域，确定所述待识别充电座的位置信息的步骤，包括：

获取所述图像区域中第二预设数量个标识点的深度信息；

根据所述深度信息和所述图像区域中第二预设数量个标识点的图像位置，按照第二预设公式，确定所述图像区域中第二预设数量个标识点的空间位置；

根据所述图像区域中第二预设数量个标识点的空间位置，确定所述待识别充电座的位置信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取所述图像区域中第二预设数量个标识点的深度信息的步骤，包括：

当所述红外摄像模组还具有深度感知功能时，获取所述红外摄像模组采集的与所述图像对应的深度图像，从所述深度图像中获取所述图像区域中第二预设数量个标识点的深度信息；其中，所述深度图像包括各个标识点的深度信息；或者，

当所述红外摄像模组包括左摄像模组和右摄像模组时，所述图像包括所述左摄像模组和所述右摄像模组分别采集的第一图像和第二图像，所述图像区域为从所述第一图像中确定的第一图像区域或从所述第二图像中确定的第二图像区域，根据所述第一图像区域和第二图像区域中的对应标识点的不同位置，确定所述图像区域中第二预设数量个标识点的深度信息；或者，

当所述移动机器人还包括惯性感测单元IMU时，获取所述红外摄像模组在采集所述图像之前采集的上一图像，获取根据预设的充电座图像特征从所述上一图像中确定的所述待识别充电座的上一图像区域，获取所述IMU采集的从第一位置到第二位置时的运动参量，根据所述运动参量和所述上一图像区域，确定所述图像区域中第二预设数量个标识点的深度信息；其中，所述第一位置为采集所述上一图像时所述移动机器人的位置，所述第二位置为采集所述图像时所述移动机器人的位置。