[发明专利]八足爬行机器人自动换刀及存刀机构

说明书

本发明涉及一种八足爬行机器人自动换刀及存刀机构，包括固定座，其特征是：在所述固定座的上方安装感应开关安装板，在感应开关安装板上安装有多个感应开关，在固定座上固定左侧旋转气缸和右侧旋转气缸，在固定座的侧面固定左侧水平气缸和右侧水平气缸；所述左侧旋转气缸的活塞杆下部与左侧抓刀卡爪固定连接，活塞杆上部与左感应环固定连接；所述右侧旋转气缸的活塞杆的下部与右侧抓刀卡爪固定连接，活塞杆上部与右感应环固定连接；所述左侧水平气缸的活塞杆与左限位块固定连接；所述右侧水平气缸的活塞杆与右限位块固定连接。本发明能够实现全自动化作业，减少人为干扰，提高加工精度，并节省辅助加工时间。

技术领域

本发明涉及一种刀具储存及自动换刀机构，尤其是一种八足爬行机器人自动换刀及存刀机构。

背景技术

随着航空行业的不断发展，飞机需求量的不断加大，以及国内航空工业的不断发展，飞机加工制造业对飞机蒙皮钻孔拉铆技术的要求越来越高。这就对钻孔铆接设备提出了更高的要求。传统的人工铆接方式已难以满足行业发展的要求，自动化的钻铆设备开始投入使用。飞机对蒙皮钻孔的精度要求较高，且对加工节拍的要求也越来越高。一般的人工钻孔方式费工费时，且精度难以保证，人为因素对加工质量的影响十分明显。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术中存在的不足，提供一种八足爬行机器人自动换刀及存刀机构，能够实现全自动化作业，减少人为干扰，提高加工精度，并节省辅助加工时间。

按照本发明提供的技术方案，所述八足爬行机器人自动换刀及存刀机构，包括固定座，其特征是：在所述固定座的上方安装感应开关安装板，在感应开关安装板上安装有多个感应开关，在固定座上固定左侧旋转气缸和右侧旋转气缸，在固定座的侧面固定左侧水平气缸和右侧水平气缸；所述左侧旋转气缸的活塞杆下部与左侧抓刀卡爪固定连接，活塞杆上部与左感应环固定连接，所述左侧抓刀卡爪和左感应环随着左侧旋转气缸的活塞杆上下和旋转；所述右侧旋转气缸的活塞杆的下部与右侧抓刀卡爪固定连接，活塞杆上部与右感应环固定连接，右侧抓刀卡爪和右侧感应环随着右侧旋转气缸的活塞杆上下和旋转；所述左侧水平气缸的活塞杆与左限位块固定连接，随着活塞杆作前后运动；所述右侧水平气缸的活塞杆与右限位块固定连接，随着活塞杆作前后运动。

进一步地，所述固定座固定在爬行机器人的侧板上。

进一步地，所述左侧旋转气缸和右侧旋转气缸均为双出杆气缸。

进一步地，所述左侧水平气缸和右侧水平气缸通过水平气缸安装座固定在固定座的侧面。

进一步地，在所述感应开关安装板上固定左中感应开关、右下感应开关、右中感应开关、左下感应开关、右上感应开关和左上感应开关。

进一步地，在所述右侧水平气缸的卡槽内安装右气缸前位磁性开关和右气缸后位磁性开关，右侧水平气缸的活塞上嵌有磁环。

进一步地，在所述左侧水平气缸的卡槽内安装左气缸后位磁性开关和左气缸前位磁性开关，左侧水平气缸的活塞上嵌有磁环。

进一步地，所述左侧抓刀卡爪上设有能够和左导向柱滑动配合的导向孔。

进一步地，所述右侧抓刀卡爪上设有能够和右导向柱滑动配合的导向孔。

本发明具有以下优点：

（1）本发明具有一个储存刀具的工位，可以放置一把相同规格储备刀具，当爬行机器人主轴上的刀具因磨损或断裂需要更换时，本机构可以自动主轴上的刀具取下，并将储备刀具安装在主轴上，以实现继续作业；

（2）本发明储存刀具的工位也可以放置一把不同规格的储备刀具，当爬行机器人需要钻不同规格的孔时，可以自动将主轴上原来的刀具取下，并将储备刀具更换到主轴上。使用完成后，还可以将储备刀具取下，再次将原来的刀具自动安装在主轴，以实现交替钻孔作业；

（3）本发明结构简单可靠，完全自动化运行，无需人工干预。