[发明专利]无人机控制方法、装置、无人机及系统

权利要求书

1.一种无人机控制方法，其特征在于，所述方法由无人机执行，所述方法包括：

监测用户的当前姿势；

根据所述姿势确定当前待执行的操作；

执行确定的所述操作；

所述监测用户的当前姿势的步骤，包括：通过所述无人机的摄像头采集用户的当前姿势图像；

所述根据所述姿势确定当前待执行的操作的步骤，包括：在预先建立的姿势数据库中查找是否存有与所述当前姿势图像相匹配的图像；其中，所述姿势数据库中存储有多种拍照触发姿势对应的姿势图像；所述拍照触发姿势包括用户姿态；如果是，确定所述当前姿势图像对应的姿势为拍照触发姿势，当前待执行的操作为拍照操作；

通过预先存储的操作数据库，查找与当前姿势图像对应的操作指令；其中，操作数据库中存储有姿势图像与操作指令的对应关系；操作指令包括拍照指令和/或飞行控制指令，拍照指令指示无人机通过摄像头拍摄图像，飞行控制指令包括对无人机的方向控制、悬停控制、降落控制、返航控制、跟随控制、速度控制指令，操作数据库中存储有多张姿势图像，每张姿势图像都包含一种特定姿势，不同的姿势对应不同的操作指令，无人机通过识别姿势，确定与该姿势对应的操作指令；

根据操作指令，确定当前待执行的操作，当操作指令为拍照指令时，无人机确定当前待执行的操作为拍照操作；当操作指令为飞行控制指令时，无人机确定当前待执行的操作为执行飞行控制指令所指示的操作，飞行控制指令为悬停控制时，无人机确定当前待执行的操作为悬停操作，飞行控制指令为返航控制时，无人机确定当前待执行的操作为返航操作；

姿势数据库的建立方式，包括：接收用户预先录入的姿势图像，将姿势图像存储于姿势数据库，用户预先将可能摆拍的各种姿势图像都存储于姿势数据库；或者，从已存储的相册中查找姿势图像，将对应姿势的出现频率高于预设频率的姿势图像存储于姿势数据库中；其中，相册包含有无人机历史拍摄的图像，已存储的相册包含有历史拍摄的照片，通过对相册进行大数据分析、频率统计，从相册中所存储的各姿势图像中筛选出高于一定频率的姿势图像，将高于一定频率的姿势图像确认为是用户偏好的摆拍姿势，存储于姿势数据库，作为拍照触发姿势；

通过人体姿态识别算法确定当前姿势图像对应的姿势，采用深度图或者直接基于RGB图像进行关节点位置估计，在人体姿态识别算法对当前姿态图像进行处理时，首先获得一张热点图谱，将人体热点图谱进行颜色分类并标定颜色，然后再进行三维关节点的位置估计，最后将标定的颜色与三维关节点进行匹配，确定当前姿势图像对应的姿势；

比对当前姿势图像对应的姿势以及预先建立的姿势数据库中的各种姿势图像对应的拍照触发姿势，将确定的当前姿势与拍照触发姿势进行比对，采用图像比对算法进行逐一比对当前姿势图像对应的姿势和姿势数据库中各种姿势图像对应的拍照触发姿势；

判断是否存在与当前姿势图像对应的姿势的相似度高于预设相似度阈值的拍照触发姿势，人体姿态识别算法将当前姿势图像转换为关节点二维图，然后再转换为坐标点阵列数据，再采用该坐标点阵列数据与姿势数据库中各拍照触发姿势对应的坐标点阵列数据进行比对，从而确定两张图像之间的相似度；

当判断为是时，确定姿势数据库中存有与当前姿势图像相匹配的图像，无人机即可确定需要执行拍照指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将执行拍照操作所得到的图像发送给与所述无人机相关联的终端，和/或，存储于所述无人机的存储装置。