[发明专利]无人机作画方法、装置及无人机

说明书

本发明涉及无人机控制技术领域，尤其是涉及一种无人机作画方法、装置及无人机。该方法包括：接收待作画的图案；提取图案的线条，并根据线条生成飞行路径信息；根据线条和飞行路径信息生成彩带喷射控制信息；控制无人机按照飞行路径信息和彩带喷射控制信息进行作画。本发明实施例提供的无人机作画方法、装置及无人机，通过用户输入的待作画的图案提取线条，并根据上述线条生成飞行路径信息和彩带喷射控制信息，进而控制无人按照飞行路径信息和彩带喷射控制信息进行作画，可以根据输入的图案进行图画绘制，扩展了无人机的娱乐功能，提高了用户的体验度。

技术领域

本发明涉及无人机控制技术领域，尤其是涉及一种无人机作画方法、装置及无人机。

背景技术

传统的无人机(也可称为飞机、飞行器)包括三旋翼、四旋翼、六旋翼或者八旋翼，已普遍应用于工业、农业、军事等行业，例如植保、街景拍摄、电力巡检、环保以及灾后救援等。为了增加对客户的吸引力及扩大飞行器的应用场景，出现了将无人机应用到休闲娱乐领域，例如使用无人机在天空中挂彩带或者彩烟，以进行作画，但是仅能通过手动控制进行，无法输入已有图案进行绘制。

针对现有技术中无人机无法输入图案进行绘制作画的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种无人机作画方法、装置及无人机，可以根据图案作画，提高了用户的体验度。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人机作画方法，包括：接收待作画的图案；提取图案的线条，并根据线条生成飞行路径信息；根据线条和飞行路径信息生成彩带喷射控制信息；控制无人机按照飞行路径信息和彩带喷射控制信息进行作画。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，接收待作画的图案的步骤，包括：接收用户向无人机的飞行控制系统输入的待作画的图案；或者，接收用户通过在地面终端处手绘输入的待作画的图案；或者，接收用户通过其他智能设备向地面终端输入的待作画的图案。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，提取图案的线条，并根据线条生成飞行路径信息的步骤，包括：地面终端或无人机的飞行控制系统提取图案的线条；线条包括图案的边缘线条、非边缘线条或线段；地面终端或无人机的飞行控制系统根据线条生成飞行路径信息。

结合第一方面的第二种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，地面终端或无人机的飞行控制系统根据线条生成飞行路径信息的步骤，包括：将线条的中心点作为飞行路径的起点；以连接线条中所有线条的方式确定飞行路径，并生成飞行路径信息。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，根据线条和飞行路径信息生成彩带喷射控制信息的步骤，包括：根据线条和飞行路径信息确定飞行路径中需喷射路径部分和不需喷射路径部分；根据需喷射路径部分和不需喷射路径部分生成彩带喷射控制信息；彩带喷射控制信息包括喷射开关信息、口径信息和压力信息。

第二方面，本发明实施例提供了一种无人机作画装置，包括：第一接收模块，用于接收待作画的图案；飞行路径生成模块，用于提取图案的线条，并根据线条生成飞行路径信息；喷射控制信息生成模块，用于根据边缘线条和飞行路径信息生成彩带喷射控制信息；控制模块，用于控制无人机按照飞行路径信息和彩带喷射控制信息进行作画。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，飞行路径生成模块还用于：由地面终端或无人机的飞行控制系统提取图案的线条；线条包括图案的边缘线条、非边缘线条或线段；由地面终端或无人机的飞行控制系统根据线条生成飞行路径信息。

结合第二方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中，飞行路径生成模块还用于：将线条的中心点作为飞行路径的起点；以连接线条中所有线条的方式确定飞行路径，并生成飞行路径信息。