[发明专利]无人机作画方法、装置及无人机

权利要求书

1.一种无人机作画方法，其特征在于，包括：

接收待作画的图案；

提取所述图案的线条，并根据所述线条生成飞行路径信息；

根据所述线条和所述飞行路径信息生成彩带喷射控制信息；

控制所述无人机按照所述飞行路径信息和所述彩带喷射控制信息进行作画。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收待作画的图案的步骤，包括：

接收用户向无人机的飞行控制系统输入的待作画的图案；或者，

接收用户通过在地面终端处手绘输入的待作画的图案；或者，

接收用户通过其他智能设备向所述地面终端输入的待作画的图案。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述提取所述图案的线条，并根据所述线条生成飞行路径信息的步骤，包括：

地面终端或无人机的飞行控制系统提取所述图案的线条；所述线条包括所述图案的边缘线条、非边缘线条或线段；

所述地面终端或所述无人机的飞行控制系统根据所述线条生成飞行路径信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述地面终端或所述无人机的飞行控制系统根据所述线条生成飞行路径信息的步骤，包括：

将所述线条的中心点作为飞行路径的起点；

以连接所述线条中所有线条的方式确定飞行路径，并生成飞行路径信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述线条和所述飞行路径信息生成彩带喷射控制信息的步骤，包括：

根据所述线条和所述飞行路径信息确定飞行路径中需喷射路径部分和不需喷射路径部分；

根据所述需喷射路径部分和所述不需喷射路径部分生成彩带喷射控制信息；所述彩带喷射控制信息包括喷射开关信息、口径信息和压力信息。

6.一种无人机作画装置，其特征在于，包括：

第一接收模块，用于接收待作画的图案；

飞行路径生成模块，用于提取所述图案的线条，并根据所述线条生成飞行路径信息；

喷射控制信息生成模块，用于根据边缘线条和所述飞行路径信息生成彩带喷射控制信息；

控制模块，用于控制所述无人机按照所述飞行路径信息和所述彩带喷射控制信息进行作画。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述飞行路径生成模块还用于：

由地面终端或无人机的飞行控制系统提取所述图案的线条；所述线条包括所述图案的边缘线条、非边缘线条或线段；

由所述地面终端或所述无人机的飞行控制系统根据所述线条生成飞行路径信息。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述飞行路径生成模块还用于：

将所述线条的中心点作为飞行路径的起点；

以连接所述线条中所有线条的方式确定飞行路径，并生成飞行路径信息。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述喷射控制信息生成模块还用于：

根据所述线条和所述飞行路径信息确定飞行路径中需喷射路径部分和不需喷射路径部分；

根据所述需喷射路径部分和所述不需喷射路径部分生成彩带喷射控制信息；所述彩带喷射控制信息包括喷射开关信息、口径信息和压力信息。

10.一种无人机，其特征在于，包括机体、彩带喷射装置和权利要求6-9任一项所述的无人机作画装置；

所述彩带喷射装置固定设置于所述机体，并与所述无人机作画装置通信连接。