[发明专利]微创手术机器人

说明书

本发明涉及一种微创手术机器人，包括：主操作台及从操作设备，主操作台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令，并进行相应的操作，从操作设备包括：机械臂、设置于机械臂上的动力机构、设置于动力机构上的操作臂，机械臂用于调节操作臂的位置，动力机构用于驱动操作臂执行相应操作，操作臂用于伸入体内，并执行手术操作，操作臂包括末端器械、连接组件、第一驱动单元，末端器械开设有螺旋槽，且与连接组件的远端旋转连接，连接组件用于调整末端器械的姿态及位置，第一驱动单元的远端收容于螺旋槽内，以驱动末端器械基本沿第一驱动单元的轴向旋转。

技术领域

本发明涉及微创手术领域，特别是涉及一种手术机器人。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。

随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作台及从操作设备，医生通过操作主操作台控制从操作设备进行相应的手术操作。其中，从操作设备通常包括机械臂及设置于机械臂上的操作臂，机械臂用于调节操作臂的位置，操作臂用于伸入体内，并执行手术操作，然而目前的操作臂灵活度较差，令手术机器人在一些手术中受到限制，不能灵活地进行操作。

发明内容

基于此，有必要提供一种灵活性较好的手术机器人。

一种微创手术机器人，包括：主操作台及从操作设备，

所述主操作台用于根据医生的操作向所述从操作设备发送控制命令，以控制所述从操作设备，

所述从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令，并进行相应的操作，

所述从操作设备包括：机械臂、设置于所述机械臂上的动力机构、设置于所述动力机构上的操作臂，所述机械臂用于调节所述操作臂的位置，所述动力机构用于驱动所述操作臂执行相应操作，所述操作臂用于伸入体内，并执行手术操作，

所述操作臂包括末端器械、连接组件、第一驱动单元，所述末端器械开设有螺旋槽，且与所述连接组件的远端旋转连接，所述连接组件用于调整所述末端器械的姿态及位置，所述第一驱动单元的远端收容于所述螺旋槽内，以驱动所述末端器械基本沿所述第一驱动单元的轴向旋转。

在其中一个实施例中，所述第一驱动单元部分收容于所述末端器械内。

在其中一个实施例中，所述螺旋槽开设于所述末端器械的内表面上。

在其中一个实施例中，所述第一驱动单元的远端从所述末端器械的外部延伸至所述螺旋槽内，且所述第一驱动单元的轴向与所述末端器械的旋转轴平行间隔设置。

在其中一个实施例中，所述螺旋槽开设于所述末端器械的外表面上。

在其中一个实施例中，所述螺旋槽为通槽，所述第一驱动单元的远端穿设所述通槽，以收容于所述通槽内。

在其中一个实施例中，所述第一驱动单元的远端具有滑块，所述滑块收容于所述螺旋槽内。

在其中一个实施例中，所述第一驱动单元还包括连接丝，所述连接丝的远端连接滑块，以驱动滑块滑动朝向近端移动，所述操作臂还包括与所述滑块连接的复位件，用于牵引所述滑块朝向远端移动。

在其中一个实施例中，所述第一驱动单元还包括与连接丝近端连接的第一驱动单元主体，用于通过所述连接丝牵引所述滑块朝向近端移动。

在其中一个实施例中，所述复位件为弹簧。

上述手术机器人，由于末端器械相对连接组件可旋转，手术过程中，当需要旋转末端器械时，可直接旋转末端器械，保持连接组件静止，令具有上述操作臂的手术机器人的灵活性更高，适用范围更广。