[发明专利]微创手术机器人

权利要求书

1.一种微创手术机器人，其特征在于，包括：主操作台及从操作设备，

所述主操作台用于根据医生的操作向所述从操作设备发送控制命令，以控制所述从操作设备，

所述从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令，并进行相应的操作，

所述从操作设备包括：机械臂、设置于所述机械臂上的动力机构、设置于所述动力机构上的操作臂，所述机械臂用于调节所述操作臂的位置，所述动力机构用于驱动所述操作臂执行相应操作，所述操作臂用于伸入体内，并执行手术操作，

所述操作臂包括末端器械、连接组件、第一驱动单元，所述末端器械开设有螺旋槽，且与所述连接组件的远端旋转连接，所述连接组件用于调整所述末端器械的姿态及位置，所述第一驱动单元的远端收容于所述螺旋槽内，以驱动所述末端器械基本沿所述第一驱动单元的轴向旋转。

2.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述第一驱动单元部分收容于所述末端器械内。

3.根据权利要求2所述的手术机器人，其特征在于，所述螺旋槽开设于所述末端器械的内表面上。

4.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述第一驱动单元的远端从所述末端器械的外部延伸至所述螺旋槽内，且所述第一驱动单元的轴向与所述末端器械的旋转轴平行间隔设置。

5.根据权利要求2所述的手术机器人，其特征在于，所述螺旋槽开设于所述末端器械的外表面上。

6.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述螺旋槽为通槽，所述第一驱动单元的远端穿设所述通槽，以收容于所述通槽内。

7.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述第一驱动单元的远端具有滑块，所述滑块收容于所述螺旋槽内。

8.根据权利要求7所述的手术机器人，其特征在于，所述第一驱动单元还包括连接丝，所述连接丝的远端连接滑块，以驱动滑块滑动朝向近端移动，所述操作臂还包括与所述滑块连接的复位件，用于牵引所述滑块朝向远端移动。

9.根据权利要求8所述的手术机器人，其特征在于，所述第一驱动单元还包括与连接丝近端连接的第一驱动单元主体，用于通过所述连接丝牵引所述滑块朝向近端移动。

10.根据权利要求9所述的手术机器人，其特征在于，所述复位件为弹簧。