[发明专利]自动水果削皮机械手

说明书

本发明涉及一种自动水果削皮机械手，包括安装支架、上夹爪组件、下夹爪组件、削皮刀组件、驱动模组和水果推出机构，水果推出机构包括：推杆，安装于削皮刀座上且可相对于削皮刀座横向移动；连杆，第一端可转动地安装于削皮刀座，第二端通过销轴滑动卡装于推杆尾端开设的斜向滑槽内以便连杆转动可带动推杆横向移动；连杆定位板，对应于削皮刀座的上下移动行程下端设置于安装支架上，连杆定位板与连杆之间设有在削皮刀座下移至移动行程下端时促使连杆正向转动以带动推杆横向伸出的推动结构以及在削皮刀座上移复位时促使连杆反向转动以带动推杆横向收回的回退结构。该自动水果削皮机械手既将每个削完皮的水果推落，且简化系统结构，降低成本。

技术领域

本发明涉及自动化机械设备，更具体地说，涉及一种自动水果削皮机械手。

背景技术

随着人们生活水平的不断提高，街头的各种自动榨汁售卖机器也应运而生。目前自动榨汁售卖机多采用压榨机构挤压榨汁的结构形式，为了提升果汁口感，削皮必不可少。因而一些榨汁售卖机内设计了自动水果削皮机械手，通过削皮刀上下移动对由上下两组夹爪夹住高速旋转的水果进行削皮处理。上下两组夹爪被设计成呈倾斜地方式夹持水果，削完皮后，削皮刀和上夹爪回撤，水果便依靠自身的重力跌落到榨汁机构内进行榨汁。但是，为了夹紧水果上下夹爪往往都会部分嵌入水果上下端内，单纯依靠水果自身的重力有时会出现水果无法从下夹爪上掉落的情况，导致系统故障。这种削皮机械手同时涉及夹住水果、旋转水果和削皮等多个操作，因而驱动系统往往比较复杂，成本高，也不利于机器的小型化发展趋势。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种便于水果削完皮后掉落的多功能自动水果削皮机械手。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：提出一种自动水果削皮机械手，包括安装支架和设置于安装支架上的上夹爪组件、下夹爪组件、削皮刀组件以及用于驱动削皮刀组件和上夹爪组件相对于下夹爪组件上下移动和驱动下夹爪组件旋转的驱动模组，所述下夹爪组件具有可转动地安装于安装支架侧向延伸出的安装座上的下芯轴和设置于下芯轴上端面的多个下夹爪，所述上夹爪组件包括可沿安装支架上下移动的上夹爪支撑臂和可转动地支承于上夹爪支撑臂末端且与所述下芯轴共轴线的上芯轴且所述上芯轴的下端面设有正对所述多个下夹爪的多个上夹爪，所述削皮刀组件包括可沿安装支架上下移动的削皮刀座和设于削皮刀座上的削皮刀；所述自动水果削皮机械手还包括水果推出机构，所述水果推出机构包括：

推杆，所述推杆安装于削皮刀座上且可相对于削皮刀座横向移动；

连杆，所述连杆的第一端可转动地安装于削皮刀座，所述连杆的第二端通过销轴滑动卡装于所述推杆尾端开设的斜向滑槽内以便所述连杆转动可带动所述推杆横向移动；

连杆定位板，所述连杆定位板对应于削皮刀座的上下移动行程下端设置于安装支架上，所述连杆定位板与所述连杆之间设有相互配合以在削皮刀座下移至移动行程下端时促使连杆正向转动以带动推杆横向伸出的推动结构以及在削皮刀座上移复位时促使连杆反向转动以带动推杆横向收回的回退结构。

根据本发明的自动水果削皮机械手的一个实施例中，所述推动结构包括形成于连杆的第一端和第二端之间的与连杆定位板相对的表面上的致动弧面和形成于所述连杆定位板上与所述致动弧面正对的致动凸起，所述削皮刀座下移至移动行程下端时所述致动凸起沿所述致动弧面抵推连杆从而使连杆正向转动，带动推杆横向伸出。

根据本发明的自动水果削皮机械手的一个实施例中，所述回退结构包括从所述连杆凸伸出的回退导向柱和形成于连杆定位板上的与所述回退导向柱配合的限位凸起，所述致动凸起沿致动弧面抵推连杆正向转动至最大位置时所述回退导向柱正好抵于所述限位凸起下部，所述削皮刀座上移复位时所述限位凸起抵压所述回退导向柱从而使连杆反向转动带动推杆横向收回。

根据本发明的自动水果削皮机械手的一个实施例中，所述推杆开设有横向滑槽，所述削皮刀座设有推杆导向销滑动卡装于所述横向滑槽内以便所述推杆可相对于削皮刀座沿横向滑槽移动。