[发明专利]自动水果削皮机械手

权利要求书

1.一种自动水果削皮机械手，包括安装支架和设置于安装支架上的上夹爪组件、下夹爪组件、削皮刀组件以及用于驱动削皮刀组件和上夹爪组件相对于下夹爪组件上下移动和驱动下夹爪组件旋转的驱动模组，所述下夹爪组件具有可转动地安装于安装支架侧向延伸出的安装座上的下芯轴和设置于下芯轴上端面的多个下夹爪，所述上夹爪组件包括可沿安装支架上下移动的上夹爪支撑臂和可转动地支承于上夹爪支撑臂末端且与所述下芯轴共轴线的上芯轴且所述上芯轴的下端面设有正对所述多个下夹爪的多个上夹爪，所述削皮刀组件包括可沿安装支架上下移动的削皮刀座和设于削皮刀座上的削皮刀，其特征在于，所述自动水果削皮机械手还包括水果推出机构，所述水果推出机构包括：

推杆，所述推杆安装于削皮刀座上且可相对于削皮刀座横向移动；

连杆，所述连杆的第一端可转动地安装于削皮刀座，所述连杆的第二端通过销轴滑动卡装于所述推杆尾端开设的斜向滑槽内以便所述连杆转动可带动所述推杆横向移动；

连杆定位板，所述连杆定位板对应于削皮刀座的上下移动行程下端设置于安装支架上，所述连杆定位板与所述连杆之间设有相互配合以在削皮刀座下移至移动行程下端时促使连杆正向转动以带动推杆横向伸出的推动结构以及在削皮刀座上移复位时促使连杆反向转动以带动推杆横向收回的回退结构。

2.根据权利要求1所述的自动水果削皮机械手，其特征在于，所述推动结构包括形成于连杆的第一端和第二端之间的与连杆定位板相对的表面上的致动弧面和形成于所述连杆定位板上与所述致动弧面正对的致动凸起，所述削皮刀座下移至移动行程下端时所述致动凸起沿所述致动弧面抵推连杆从而使连杆正向转动，带动推杆横向伸出。

3.根据权利要求2所述的自动水果削皮机械手，其特征在于，所述回退结构包括从所述连杆凸伸出的回退导向柱和形成于连杆定位板上的与所述回退导向柱配合的限位凸起，所述致动凸起沿致动弧面抵推连杆正向转动至最大位置时所述回退导向柱正好抵于所述限位凸起下部，所述削皮刀座上移复位时所述限位凸起抵压所述回退导向柱从而使连杆反向转动带动推杆横向收回。

4.根据权利要求1所述的自动水果削皮机械手，其特征在于，所述推杆开设有横向滑槽，所述削皮刀座设有推杆导向销滑动卡装于所述横向滑槽内以便所述推杆可相对于削皮刀座沿横向滑槽移动。

5.根据权利要求4所述的自动水果削皮机械手，其特征在于，所述水果推出机构还包括固定于削皮刀座上的推杆压板，所述推杆压板延伸出一压沿正好位于推杆上表面上。

6.根据权利要求1所述的自动水果削皮机械手，其特征在于，所述上夹爪支撑臂和削皮刀座还对应设置有相配合的削皮夹紧联动机构以使上夹爪支撑臂可以随削皮刀座一起上下移动并在一定作用力下脱离与削皮刀座的联动。

7.根据权利要求6所述的自动水果削皮机械手，其特征在于，所述削皮刀座横向延伸出一固定板，所述固定板上竖向穿设一丝杆螺母和至少一个第一导向套，并且所述固定板的上表面嵌装有至少一个第一磁铁；所述上夹爪支撑臂的另一端横向延伸出一下压板，所述下压板上对应所述丝杆螺母竖向穿设有同轴的第二导向套以供同一丝杆穿过，对应所述至少一个第一导向套竖向穿设有同轴的至少一个第三导向套以供至少一个相同的导向柱穿过，并且所述下压板的下表面嵌装有与所述至少一个第一磁铁对应吸合的至少一个第二磁铁；所述驱动模组包括电机、丝杆和传动机构，所述电机通过传动机构带动丝杆旋转进而通过丝杆与所述丝杆螺母的配合带动削皮刀座上下移动，所述上夹爪支撑臂通过第二磁铁与第一磁铁的吸合随削皮刀座一起上下移动。

8.根据权利要求7所述的自动水果削皮机械手，其特征在于，所述固定板的上表面环绕所述丝杆螺母和所述至少一个第一导向套分别嵌装有第一磁铁，所述下压板的下表面环绕所述第二导向套和所述至少一个第三导向套分别嵌装有第二磁铁。