[发明专利]一种按摩机械手、机械按摩组件以及人体定位方法

权利要求书

1.一种按摩机械手，其特征在于：其包括水平杆、纵向杆、横向杆以及机械按摩组件；

所述水平杆，其顺着前后方向水平设置；

所述纵向杆，其顺着竖直方向设置，并与所述水平杆垂直；所述纵向杆的底端与所述水平杆固定连接，纵向杆的顶端与所述横向杆固定连接；

所述横向杆，其顺着左右方向水平设置，并与所述纵向杆和水平杆均垂直；所述横向杆上连接有能够为人体进行按摩的机械按摩组件；

所述机械按摩组件，其顺着竖直方向纵向延伸，所述机械按摩组件上设置有能够直接与人体接触按摩的按摩头，所述按摩头包括能够单指按压的指式按摩头、能够手掌按摩的掌式按摩头、能够手掌拍击式的拍击式按摩头、能够双臂按摩的双臂按摩头、能够夹-压-松-升的提捏捋按摩头以及同时设有多个按摩端头、并能够感知穴位痛点的矩阵式按摩头，每个所述按摩头上均设有连接端；

所述指式按摩头中的按压部为指式按压部，所述指式按压部与连接端之间设有指式电机，所述指式电机能够带动所述指式按压部做旋转运动或上下按压运动；

所述掌式按摩头，其上的按压部为掌式按压部，所述掌式按压部与连接端之间设有掌式电机，所述掌式电机能够带动所述掌式按压部做旋转运动或前后摩擦运动或左右摩擦运动；

所述拍击式按摩头，其上的按压部为冲击按压部，所述冲击按压部与连接端之间设有能够拍击的冲击电机，所述冲击电机带动冲击按压部做反复按压或拍击运动；

所述双臂按摩头，其包括横向设置的支撑杆，该支撑杆的中央重心位置与所述连接端连接，所述支撑杆的两端设有对称设置的第一臂按压部和第二臂按压部，所述第一臂按压部上连接有第一臂电机用于驱动第一臂按压部的旋转运动，所述第二臂按压部上连接有第二臂电机用于驱动第二臂按压部的旋转运动；

所述提捏捋按摩头，其包括交叉设置的第一作用部和第二作用部，该第一作用部和第二作用部的重叠处通过固定轴连接以使第一作用部和第二作用部能够相对于固定轴随意转动，第一作用部包括分别位于固定轴上下方的、且为一体连接的第一张合部和第一夹捏部，所述第二作用部包括分别位于固定轴上下方的、且为一体连接的第二张合部和第二夹捏部；所述第一夹捏部和第二夹捏部的自由端均向内收缩以使其能够捏合皮肤；

所述矩阵式按摩头，其包括连接结构，所述连接结构的上端与所述连接端固定连接，所述连接结构的下端设有多个按摩端头；所述水平杆能够沿着水平方向带动所述纵向杆、横向杆以及机械按摩组件前后运动，所述纵向杆能够沿着竖直方向带动所述横向杆和机械按摩组件上下运动，所述横向杆能够沿着水平方向带动机械按摩组件左右运动，则该按摩机械手能够在前后、上下、左右方向移动以使其能够从三维方向调节所述机械按摩组件的位置使按摩头处于人体待按摩的地方；

在所述双臂按摩头中，所述第一臂按压部和第二臂按压部之间的距离能够调节；

在所述提捏捋按摩头中，由所述第一张合部和第二张合部所构成的上部腔体中设有能够调节第一夹捏部和第二夹捏部之间角度的不对称轮，该不对称轮竖向的外径与横向的外径不同；

在所述矩阵式按摩头中，所述按摩端头包括竖轴、能够直接接触人体的碾压轮以及设置于竖轴外的弹簧，所述竖轴的上端与连接结构为可上下滑动连接，竖轴的下端与碾压轮连接且该碾压轮能够在竖轴上圆周转动，所述弹簧的上下端分别抵接在所述连接结构的下端面以及碾压轮的上方。

2.根据权利要求1所述的按摩机械手，其特征在于：所述机械按摩组件还包括与所述横向杆可拆装连接的按摩支杆，所述按摩支杆的下端与所述按摩头为可拆装固定连接；

所述连接端的上端与所述按摩支杆为可拆装固定连接，连接端的下端与所述按摩头连接；

所述水平杆内设置有能够驱动水平杆在水平方向前后移动的水平电机；所述纵向杆内设置有能够驱动纵向杆在竖直方向上下移动的纵向电机；所述横向杆内设置有能够驱动横向杆在水平方向左右移动的横向电机。

3.根据权利要求2所述的按摩机械手，其特征在于：所述按摩支杆与按摩头的连接方式为：所述按摩支杆的下端设有沟槽，所述连接端的上端设置于所述沟槽内，所述沟槽上设有贯穿该沟槽内外两侧的沟槽孔，所述连接端的上端设有销孔，且当所述连接端的上端位于所述沟槽内时，所述销孔与所述沟槽孔重叠以使插销插入所述销孔与所述沟槽孔内。