[发明专利]使用摄像机的车辆定位

说明书

根据一个实施例，一种用于确定车辆位置的系统包括图像传感器、俯视视图部件、比较部件和位置部件。图像传感器获得车辆附近的环境的图像。俯视视图部件被配置成基于环境的图像生成地面的俯视视图。比较部件被配置为将俯视视图与地图进行比较，该地图包括俯视的LIDAR强度地图或基于向量的语义地图。位置部件被配置为基于比较来确定车辆在地图上的位置。

技术领域

本公开总体涉及用于基于摄像机图像来确定车辆或图像传感器的位置的方法、系统和装置，并且更具体地涉及用于基于由传感器采集的图像和地图来确定车辆位置的方法、系统和装置。

背景技术

机动车为商业、政府和私人实体提供相当大一部分交通运输。目前正在开发和部署自主车辆和驾驶辅助系统以提供安全性，减少所需的用户输入量，甚至完全消除用户参与。例如，一些驾驶辅助系统(例如碰撞避免系统)可以在人类驾驶时监视车辆和其他对象的驾驶、位置和速度。当系统检测到即将发生碰撞或撞击时，碰撞避免系统可能会介入并施加制动、转向车辆或执行其他避免或安全操作。作为另一个示例，自主车辆可以在很少或没有用户输入的情况下驾驶和操纵车辆。准确和快速的车辆定位通常是使自动驾驶系统或驾驶辅助系统能够安全行驶于道路或驾驶路线所必需的。

发明内容

根据本发明，提供一种用于定位的方法，所述方法包括：

使用图像传感器获得环境的图像；

基于所述环境的所述图像生成地面的俯视视图；

将所述俯视视图与地图进行比较，所述地图包括俯视的光检测和测距(LIDAR)强度地图或基于向量的语义地图；以及

基于所述比较确定所述图像传感器在所述地图上的位置。

根据本发明的一个实施例，还包括：

从所述图像中分割所述驾驶平面或地平面；以及

将所述图像投影为俯视图像以生成所述俯视视图。

根据本发明的一个实施例，其中获得所述图像包括使用所述图像传感器采集所述图像，其中所述图像传感器安装在车辆上。

根据本发明的一个实施例，其中所述地图包括所述基于矢量的语义地图，所述方法还包括生成合成图像。

根据本发明的一个实施例，其中将所述俯视视图与所述地图进行比较包括将所述俯视视图与所述合成图像进行比较。

根据本发明的一个实施例，其中生成所述合成图像包括：生成包括用于道路表面的暗像素和用于道路标记的亮像素或明像素的合成图像。

根据本发明的一个实施例，其中将所述俯视视图与所述地图进行比较包括使用以下中的一个或多个进行比较：

互信息算法；或者

最佳拟合算法。

根据本发明的一个实施例，其中将所述俯视视图与所述地图进行比较包括：计算多个相对位置的分数并选择相对位置。

根据本发明，提供一种用于确定车辆的位置的系统，所述系统包括：

图像传感器，所述图像传感器用于获取车辆附近的环境的图像；

俯视视图部件，所述俯视视图部件被配置为基于所述环境的所述图像来生成地面的俯视视图；

比较部件，所述比较部件被配置为将所述俯视视图与地图进行比较，所述地图包括俯视的光检测和测距(LIDAR)强度地图或基于向量的语义地图；以及

位置部件，所述位置部件被配置为基于所述比较来确定所述车辆在所述地图上的位置。

根据本发明的一个实施例，其中所述俯视视图部件被配置为：