[发明专利]使用摄像机的车辆定位

权利要求书

1.一种用于定位的方法，所述方法包括：

使用图像传感器获得环境的图像；

基于所述环境的所述图像生成地面的俯视视图；

将所述俯视图像与地图进行比较，所述地图包括俯视的光检测和测距(LIDAR)强度地图或基于向量的语义地图；以及

基于所述比较确定所述图像传感器在所述地图上的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

从所述图像中分割驾驶平面或地平面；以及

将所述图像投影为俯视图像以生成所述俯视视图。

3.根据权利要求1所述的方法，其中获得所述图像包括使用所述图像传感器采集所述图像，其中所述图像传感器安装在车辆上。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中所述地图包括所述基于矢量的语义地图，所述方法还包括生成合成图像，其中将所述俯视图像与所述地图进行比较包括将所述俯视图像与所述合成图像进行比较，并且其中生成所述合成图像包括：生成包括用于道路表面的暗像素和用于道路标记的亮像素或明像素的合成图像。

5.根据权利要求1所述的方法，其中将所述俯视图像与所述地图进行比较包括使用以下中的一个或多个：

互信息算法；或者

最佳拟合算法。

6.根据权利要求1所述的方法，其中将所述俯视图像与所述地图进行比较包括计算多个相对位置的分数并选择相对位置。

7.一种用于确定车辆的位置的系统，所述系统包括：

图像传感器，所述图像传感器用于获取车辆附近的环境的图像；

俯视视图部件，所述俯视视图部件被配置为基于所述环境的所述图像来生成地面的俯视视图；

比较部件，所述比较部件被配置为将所述俯视图像与地图进行比较，所述地图包括俯视的光检测和测距(LIDAR)强度地图或基于向量的语义地图；以及

位置部件，所述位置部件被配置为基于所述比较来确定所述车辆在所述地图上的位置。

8.根据权利要求7所述的系统，其中所述俯视视图部件被配置为：

从所述图像中分割驾驶平面或地平面；以及

将所述图像投影为俯视图像以生成所述俯视视图。

9.根据权利要求7-8中任一项所述的系统，其中所述地图包括所述基于矢量的语义地图，其中所述比较部件被配置为基于所述基于矢量的语义地图生成合成图像，其中所述比较部件被配置为通过将所述俯视图像与所述合成图像进行比较来将所述俯视图像与所述地图进行比较，并且其中比较部件被配置为通过生成包括用于道路表面的暗像素和用于道路标记的亮像素或明像素的合成图像来生成所述合成图像。

10.根据权利要求7所述的系统，其中所述比较部件被配置为使用以下中的一个或多个将所述俯视图像与所述地图进行比较：

互信息算法；或者

最佳拟合算法。

11.根据权利要求7所述的系统，其中所述比较部件被配置为计算多个相对位置的分数，并且所述位置部件被配置为从所述多个相对位置中选择相对位置作为所述地图上的所述位置。

12.一种存储指令的非临时性计算机可读存储介质，所述指令在由一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器执行以下操作：

获得车辆附近的环境的图像；

基于所述环境的所述图像生成地面的俯视视图；

将所述俯视图像与地图进行比较，所述地图包括俯视的光检测和测距(LIDAR)强度地图或基于向量的语义地图；以及

基于所述比较确定所述车辆在所述地图上的位置。