[发明专利]一种提高TOF激光成像雷达测距精度的方法

权利要求书

1.一种提高TOF激光成像雷达测距精度的方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1，分别采用高、中、低三个频段的调制激光对同一个目标进行激光测距，得到各调制激光对应的测量距离；

所述得到各调制激光对应的测量距离，具体为：

激光成像雷达采用8相位窗电荷累积的方式对回波信号进行电荷累积，得到不同相位的电荷累积，从而得到回波信号与发射调制激光信号之间的相位差，进而根据相位差计算出雷达与目标之间的距离；

其中，相位窗1的相位移动为0度；相位窗2的相位移动为180度；相位窗3的相位移动为90度；相位窗4的相位移动为270度；相位窗5的相位移动为180度；相位窗6的相位移动为0度；相位窗7的相位移动为270度；相位窗8的相位移动为90度；

所述相位差表示为：

其中，Q₁～Q₈分别为相位窗1～相位窗8的积分电荷；

步骤2，根据各调制激光的测距量程以及三个测量距离之间的比例关系，对三个测量距离进行融合，融合后的距离即为最终距离。

2.如权利要求1所述的提高TOF激光成像雷达测距精度的方法，其特征在于，高频、中频和低频调制激光的测量距离分别为d₃、d₂和d₁，高频、中频和低频调制激光的测距量程分别为D₃、D₂和D₁；

首先判断d₁和D₃的大小，如果d₁≤D₃，则最终 距离d＝d₃；如果d₁D₃，则判断d₁和D₂的大小，如果d₁≤D₂，则最终距离d＝m·D₃+d₃，其中，m＝[d₂/D₃]，“[]”表示取整；如果d₁D₂，则判断d₁和D₁的大小，如果d₁≤D₁，则最终 距离d＝n·D₂+m·D₃+d₃，其中，n＝[d₁/D₂]。

3.如权利要求1所述的提高TOF激光成像雷达测距精度的方法，其特征在于，调制激光为正弦调制光或伪随机码调制光。