[发明专利]喷涂机器人

说明书

本发明涉及一种喷涂机器人(1)，其包括支撑围绕第一轴(3A)旋转的基座(3)的框架(2)，所述基座支撑围绕第二轴(4A)铰接的第一臂(4)，所述第一臂支撑围绕第三轴(5A)铰接的第二臂(5)，该第三轴(5A)位于第二臂的端部位置上，所述臂固定至腕状件，所述腕状件可围绕至少第四轴(6A)、第五轴(7A)和可选的第六轴(8A)运动；围绕这些轴中的至少三个轴的旋转借助于永久地联接到每个受控轴的马达(M)实现。

技术领域

本发明涉及一种喷涂机器人。特别地，本发明涉及具有五个或六个受控轴的喷涂机器人。

背景技术

众所周知，喷涂机器人(例如小批量生产的机器人)借助于一种被称为“自学”或“直接学习”的方法进行编程。该方法包括手动引导机器人(或者更正确地说，是连接到机器人的喷枪)通过其第一循环，使用一系列专用编码器或分解器测量所进行的相对运动，并将所述运动记录在机器人的控制系统中，然后该控制系统将能够在所有后续循环中重现该运动。

在马达器人中，每个轴将借助于不可逆蜗轮与电动马达连接。每个马达都有一个集成在其中的位置变换器(编码器)，用于控制机器人。

在现有技术中，为了允许通过直接学习进行编程，在马达与受控轴之间存在可分离式接头。对于位于可分离接头下游的机器人的每个轴，还存在另一个位置变换器(编码器)。

为了执行第一次喷涂循环，将马达与机器人的运动机构分离(借助于接头)，并借助于附加编码器(每个轴一个)测量角度运动并记录在控制系统中。

目前已知的系统由于存在可分离式接头以及存在位于接头下游轴上的另外的编码器而变得很昂贵且很沉重。此外，存在与轴一样多的接头会导致可靠性问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种与现有技术相比被改进了的喷涂机器人。

本发明的另一个目的是提供一种比传统机器人更便宜并且更可靠的喷涂机器人。

这个和其他目的借助于根据本发明的技术教导所生产的喷涂机器人来实现。

附图说明

本发明的其他特征和优点在由在附图中通过非限制性示例示出优选但非排他的实施例的装置的描述中将变得更清楚，在附图中：

图1是根据本发明的喷涂机器人的透视图；

图2是图1中的机器人的简化横截面视图；

图3是沿图2中的线III-III截取的局部简化截面视图；

图4是沿图2中的线IV-IV截取的局部简化截面视图；

图5是图1中的喷涂机器人的第一和第二臂的简化截面视图；

图6是图1中的机器人的局部截面俯视图；

图7是图1中的机器人的简化俯视图，其中切除了某些部分并省略了其他部分；

图8是在涉及在马达和工件保持台之间的运动传递的阶段中，包围在图7中的圆圈内的部分的放大图，其在理想情况下是沿着图9中的截面线VIII-VIII截取的；

图9示出用于得到图8的截面线VIII-VIII；和

图10是驱动与机器人隔离的工件保持台的致动马达的简化视图。

具体实施方式

参考所述的附图，附图标记1用来表示作为整体的喷涂机器人。

喷涂机器人1包括框架2，该框架2可以定位在工作区域的地板上。该框架可以配备具有高度调节功能的支腿2A和支脚2B，以便定位机器人的高度。

框架可以支撑旋转的工件保持转盘50，在所示的解决方案中，该转盘配备有其特征在于弯曲的三个臂51。