[发明专利]喷涂机器人

权利要求书

1.一种喷涂机器人(1)，包括框架(2)，该框架支撑围绕第一轴(3A)旋转的基座(3)，所述基座支撑围绕第二轴(4A)铰接的第一臂(4)，所述第一臂支撑围绕第三轴(5A)铰接的第二臂(5)，能围绕至少一个第四轴(6A)和一个第五轴(7A)运动的腕状件被约束在所述第二臂的端部位置上，其特征在于，围绕至少三个轴的旋转由三个马达(M)获得，每个马达(M)永久地联接到受控轴。

2.根据权利要求1所述的喷涂机器人，其中所述马达(M)是无刷式的。

3.根据权利要求1或2所述的喷涂机器人，其中通过可逆式减速器(9)获得永久联接，所述可逆式减速器的减速比介于1:8和1:12之间。

4.根据权利要求3所述的喷涂机器人，其中所述可逆式减速器(9)是单级行星齿轮式的。

5.根据权利要求1或2所述的喷涂机器人，其中永久地联接到相应马达的轴中的每个轴都具有机械制动器，其能够在没有电流的情况下自动制动，和/或其中所述机械制动器是气动式的，并且即使在没有压缩空气的情况下也进行干预。

6.根据权利要求1或2所述的喷涂机器人，其中在永久地联接到所述马达(M)的轴中的每个轴上都设置单个位置编码器(E)，所述编码器(E)是集成在所述马达中的编码器。

7.根据权利要求1或2所述的喷涂机器人，其中用于控制所述第一轴(3A)、所述第二轴(4A)和所述第三轴(5A)的马达(M1，M2，M3)直接安装在所述基座(3)上。

8.根据权利要求1或2所述的喷涂机器人，其中用于控制所述第四轴(6A)和所述第五轴(7A)的马达安装在所述第一臂(4)上，邻近具有所述基座的铰链(12)。

9.根据权利要求1所述的喷涂机器人，其中所述腕状件还能围绕一个第六轴(8A)运动。

10.根据权利要求3所述的喷涂机器人，其中所述可逆式减速器的减速比为1:10。

11.根据权利要求9所述的喷涂机器人，其中用于控制所述第四轴(6A)、所述第五轴(7A)以及所述第六轴(8A)的马达安装在所述第一臂(4)上，邻近具有所述基座的铰链(12)。

12.一种用于控制具有至少五个轴的喷涂机器人的方法，其中通过仅由集成在与至少三个轴永久相关联的每个马达中的编码器(E)获取该至少三个轴的位置数据来执行编程喷涂循环的步骤，并且其中通过借助于集成在用于编程步骤的马达中的相同编码器(E)来控制所述至少三个轴的位置来执行喷涂循环的自动喷涂的步骤。

13.根据权利要求12所述的方法，其中通过轴控制来关闭与马达永久联接的每个轴的位置的控制回路，并且通过致动来关闭速度回路。