[发明专利]用于环境检测的方法和系统

权利要求书

1.一种用于环境检测的方法，在该方法中，第一机动车(1)借助于至少一个传感器(4)检测该第一机动车的车辆环境，其中，

-该第一机动车(1)将传感器(4)的与该第一机动车的车辆环境有关的传感器数据传输给车辆外部的服务器装置(13)；

-具有至少一个传感器(10、11)的至少一个第二机动车(2、3)将传感器(10、11)的与该至少一个第二机动车的车辆环境有关的传感器数据传输给车辆外部的服务器装置(13)；

-该车辆外部的服务器装置(13)融合机动车(1、2、3、9)的被传输的传感器数据且基于此生成第一机动车(1)的车辆环境的环境模型；

-所生成的环境模型由车辆外部的服务器装置(13)传输给第一机动车(1)；

其特征在于，

在融合传感器数据时确定各个物体的出现概率且仅将具有规定的出现概率的那些物体考虑作为环境模型的一部分，

其中，第一机动车(1)借助于至少一个传感器(4)检测被紧邻的前方行驶的车辆(2)遮挡的交通参与者(3)，其方式为：分析多次反射的传感器信号(5、6、8)且将该多次反射的传感器信号作为传感器数据的一部分传输给服务器装置(13)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，与传感器数据一起将机动车(1、2、3、9)的相应的位置数据传输给服务器装置(13)，且在生成环境模型时对该位置数据加以考虑。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，与传感器数据一起将机动车(1、2、3、9)的相应的运动数据传输给服务器装置(13)，且在生成环境模型时对该运动数据加以考虑。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，传感器(4、10、11、12)中的至少一个传感器是检测车辆环境的雷达传感器、激光扫描仪或超声波传感器。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在机动车(1、2、3)中在考虑环境模型的情况下实施用于同步的车队起动的起动准备。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在至少一个所述机动车(1、2、3、9)中根据环境模型控制自动的纵向操控。

7.一种用于环境检测的系统(14)，该系统包括具有用于检测车辆环境的至少一个传感器(4)的第一机动车(1)，

其中

-该第一机动车(1)被布置用于，将传感器(4)的与该第一机动车的车辆环境有关的传感器数据传输给系统(14)的车辆外部的服务器装置(13)；

-该系统(14)包括具有用于检测车辆环境的至少一个传感器(10、11、12)的至少一个第二机动车(2、3、9)，其中，该第二机动车(2、3、9)被布置用于，将传感器(10、11、12)的与该第二机动车的车辆环境有关的传感器数据传输给服务器装置(13)；

-该服务器装置(13)被布置用于，融合由机动车(1、2、3、9)所传输的传感器数据且基于此生成第一机动车(1)的车辆环境的环境模型以及将该环境模型传输给第一机动车(1)；

其特征在于，

服务器装置(13)被布置用于，在融合传感器数据时确定各个物体的出现概率且仅将具有规定的出现概率的那些物体考虑作为环境模型的一部分，

其中，第一机动车(1)借助于至少一个传感器(4)检测被紧邻的前方行驶的车辆(2)遮挡的交通参与者(3)，其方式为：分析多次反射的传感器信号(5、6、8)且将该多次反射的传感器信号作为传感器数据的一部分传输给服务器装置(13)。