[发明专利]用于自动驾驶车辆的自动车辆应急灯控制的方法和系统

说明书

本申请涉及用于自动驾驶车辆的自动车辆应急灯控制的方法和系统。在一个实施方式中，基于对ADV周围的驾驶环境的感知确定该ADV即将减速。此外，如果存在跟随该ADV的另一车辆，则确定该ADV与跟随车辆之间的距离以及跟随车辆的速度。基于ADV与跟随车辆之间的距离以及跟随车辆的速度，确定跟随车辆为避免与ADV的碰撞所需的减速率。如果所述减速率大于预定阈值，则由于其被当作紧急情况处理，因此开启ADV的制动灯和应急灯以向跟随车辆发出该ADV即将快速减速的警示。

技术领域

本发明的实施方式大体上涉及操作自动车辆。更具体地，本发明的实施方式涉及响应于自动驾驶车辆的紧急减速或停止向跟随车辆发送信号。

背景技术

以自动模式操作(例如，无人驾驶)的车辆可以将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动模式操作时，车辆可以使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下驾驶。

出于安全原因，在驾驶自动车辆(ADV)时保持ADV与跟随该ADV的另一车辆之间的距离是重要的，当ADV即将快速减速时尤为如此，例如紧急停止的情况。然而，在驾驶过程中突然停止的情况极少且通常用于避免事故，这种突然停止非常危险并且可能引起其他事故，这些其他事故最可能来自于随后的车辆。

发明内容

本申请的第一方面提供了一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实现方法，所述方法包括：基于对自动车辆周围的驾驶环境的感知，确定所述自动车辆需要减速；确定所述自动车辆与跟随所述自动车辆的跟随车辆之间的距离以及所述跟随车辆的速度；基于所述距离和所述跟随车辆的速度，估算所述跟随车辆为避免与所述自动车辆的可能的碰撞所需的第一减速率；以及响应于确定所述第一减速率大于第一预定阈值，开启所述自动车辆的制动灯和应急灯，以向所述跟随车辆发出所述自动车辆即将快速减速的警示。

在某些实施例中，所述应急灯包括左转信号灯和右转信号灯。

在某些实施例中，该方法还包括：生成制动命令并向所述自动车辆发布所述制动命令以进行减速。

在某些实施例中，在向所述自动车辆发布所述制动命令以进行减速之前，开启所述自动车辆的制动灯和应急灯。

在某些实施例中，如果所述第一减速率小于或等于所述第一预定阈值，则仅开启所述制动灯。

本申请的第二方面提供了一种非暂时性机器可读介质，所述非暂时性机器可读介质中存储有指令，所述指令在被处理器执行时致使所述处理器执行操控自动驾驶车辆的操作，所述操作包括：基于对自动驾驶车辆周围的驾驶环境的感知，确定所述自动车辆需要减速；确定所述自动车辆与跟随所述自动车辆的跟随车辆之间的距离以及所述跟随车辆的速度；基于所述距离和所述跟随车辆的速度，估算所述跟随车辆为避免与所述自动车辆的可能的碰撞所需的第一减速率；以及响应于确定所述第一减速率大于第一预定阈值，开启所述自动车辆的制动灯和应急灯，以向所述跟随车辆发出所述自动车辆即将快速减速的警示。

在某些实施例中，所述应急灯包括左转信号灯和右转信号灯。

在某些实施例中，所述操作还包括：生成制动命令并向所述自动车辆发布所述制动命令以进行减速。

在某些实施例中，在向所述自动车辆发布所述制动命令以进行减速之前，开启所述自动车辆的所述制动灯和所述应急灯。

在某些实施例中，如果所述第一减速率小于或等于所述第一预定阈值，则仅开启所述制动灯。