[发明专利]自主行走型吸尘器

说明书

本发明的自主行走型吸尘器(S)具有形成主体部(1H)的外廓的壳体(1)，由各行进电动机(2m、3m)的驱动分别旋转的一对驱动轮(2、3)，沿驱动轮(2、3)的车轴方向延伸、在主体部(1H)与驱动轮(2、3)间可转动地被支承并支承驱动轮(2、3)的臂部件(24、34)，将臂部件(24、34)可旋转地支承于主体部(1H)的第一轴(25a、35a)，将臂部件(24、34)相对于驱动轮(2、3)可旋转地支承的第二轴(25b、35b)，由臂部件(24、34)的转动，驱动轮(2、3)在上下方向移动，无关臂部件(24、34)的转动，第一轴(25a、35a)和第二轴(25b、35b)收纳在壳体(1)的内部。

技术领域

本发明涉及自主行走型吸尘器。

背景技术

现有技术中已知电动吸尘器自身自主地驱动的自主行走型吸尘器。

自主行走型吸尘器搭载有充电电池作为用于自主行走和清扫的动力源。利用充电电池的动力，自主行走型吸尘器用控制装置控制驱动车轮单元的行进电动机进行自主行走，并且使用电动机驱动的旋转刷扫入尘埃，用抽吸风扇进行抽吸而进行清扫。

自主行走型吸尘器因为自主行走，所以车轮单元越过台阶时需要上下移动。因此，车轮单元中，设置有与车轮连接的悬架，根据地面的高低差使车轮上下移动。

例如，作为现有的自主行走型吸尘器的一例的表面清扫机器人，车轮以与车轮(驱动轮)的旋转轴方向平行地配置的转动轴为中心、相对于主体在铅垂方向上出入。此时，使支承车轮的臂从转动轴在前后方向上延伸，通过使弹簧与臂卡合而施力，获得将车轮单元向地面推出的力。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-74324号公报(图8、图10等)

发明内容

发明要解决的技术课题

但是，上述表面清扫机器人中，为了确保车轮的铅垂方向的行程，需要臂的前后方向的长度，车轮单元和悬架的结构大型化。

即，车轮单元和悬架占据的体积增大时，会导致吸尘器主体的大型化。因为狭窄的场所的清扫会变得困难，所以不希望出现吸尘器主体的大型化。因此，要求将车轮单元和悬架紧凑地整合。

另外，支承车轮的臂在前后方向上延伸时，也会占用其他构成部件的空间。例如，没有充电电池的设置空间、或者旋转刷和尘埃的吸口变短，在功能上也产生问题。

于是，在专利文献1的图8、图10等中，记载了支承车轮的臂在左右方向上延伸的自主行走型吸尘器。根据专利文献1的结构，通过使支承车轮的臂在左右方向上延伸，能够得到充电电池的设置场所，能够使旋转刷和尘埃的吸入口变长。因此，通过使支承车轮的臂在左右方向上延伸，进行自主行走型吸尘器的小型化。

但是，在使支承车轮的臂在左右方向上延伸的自主行走型吸尘器中，悬架的臂从框体向下方突出时，在车轮越过台阶时，存在与车轮连接的悬架的臂搭在台阶上的风险。此时，存在自主行走型吸尘器不能够越过台阶的情况。

本发明鉴于上述实际状况而提出，其目的在于提供一种即使在清扫区域存在台阶的情况下也不会妨碍行走的自主行走型吸尘器。

用于解决课题的技术方案

为了解决上述课题，本发明的自主行走型吸尘器包括：壳体，其形成主体部的外轮廓；一对驱动轮，其通过各行进电动机的驱动分别旋转；臂部件，其沿所述驱动轮的车轴方向延伸，在所述主体部与所述驱动轮之间可转动地被支承并支承所述驱动轮；第一轴，其将所述臂部件可旋转地支承于所述主体部；和第二轴，其将所述臂部件相对于所述驱动轮可旋转地支承；通过所述臂部件的转动，所述驱动轮在上下方向上移动；无论所述臂部件怎样转动，所述第一轴和所述第二轴都收纳在所述壳体的内部。

发明效果