[发明专利]一种用于工业机器人夹取管状工件的通用型夹具

说明书

本发明公开了一种用于工业机器人夹取管状工件的通用型夹具，包括横梁和若干个支撑柱，所述横梁与支撑柱的顶部固定连接，所述横梁的一侧开设有滑槽，滑槽的内部转动连接有螺杆，所述螺杆的外部套设有移动块，所述移动块的一端固定连接有第一液压缸，所述第一液压缸的一端固定有连接座，所述连接座的底部转动连接有转轴，所述转轴的一端固定有固定座，所述固定座为中空结构，且固定座的底部开设有第一连接槽，且第一连接槽与固定座的内部相连通，所述固定座顶部内壁固定有第二液压缸。本发明结构合理，设计巧妙。不仅能够很好的配合工业机器人的使用，而且操作简单，能够调节不同的夹持力，从而适应不同型号的管件，从而扩大了使用范围。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种用于工业机器人夹取管状工件的通用型夹具。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动，工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业。

在工业生产中，经常会使用到管装的工件，传统的夹具结构单一，不能很好的与工业机器人之间配合使用，从而影响到生产效率的提高。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种用于工业机器人夹取管状工件的通用型夹具。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种用于工业机器人夹取管状工件的通用型夹具，包括横梁和若干个支撑柱，所述横梁与支撑柱的顶部固定连接，所述横梁的一侧开设有滑槽，滑槽的内部转动连接有螺杆，所述螺杆的外部套设有移动块，所述移动块的一端固定连接有第一液压缸，所述第一液压缸的一端固定有连接座，所述连接座的底部转动连接有转轴，所述转轴的一端固定有固定座，所述固定座为中空结构，且固定座的底部开设有第一连接槽，且第一连接槽与固定座的内部相连通，所述固定座顶部内壁固定有第二液压缸，所述第二液压缸的一设有两个固定爪，两个固定爪相靠近的一端均开设有弹簧孔，两个弹簧孔的内部均设有弹簧和缓冲柱，且两个缓冲柱的一端分别延伸至两个弹簧孔的外部，两个缓冲柱位于弹簧孔外部的一端均固定有固定块，且两个固定块均为弧形结构。

优选的，所述固定座的两侧均开设有凹槽，且凹槽与第一连接槽相连通，所述固定爪的两侧均固定有第一限位柱，且第一限位柱与第一连接槽的两侧固定连接，两个所述固定爪的一端均开设有滑孔，第二连接槽的内部设有第二限位柱，且第二限位柱的一端与第二连接槽的一侧固定连接，第二限位柱的另一端贯穿滑孔与第二连接槽的另一侧固定连接。

优选的，所述连接座为中空结构，所述转轴的一端延伸至连接座的内部，所述转轴的外部固定有第一齿轮，且第一齿轮位于连接座的内部，所述连接座的顶部安装有第一伺服电机，且第一伺服电机的输出轴延伸至连接座的内部，第一伺服电机位于连接座内部的一端固定有第二齿轮，且第一齿轮与第二齿轮相啮合。

优选的，所述移动块上开设有螺纹孔，且螺纹孔与螺杆相吻合，横梁的内部设有第二伺服电机，且第二伺服电机的输出轴与螺杆的一端固定连接。

优选的，所述缓冲柱位于弹簧孔内部的一端固定有限位块，弹簧孔的两侧内壁均开设有限位槽，且限位块的两端分别延伸至两个限位槽的内部。

优选的，弹簧位于缓冲柱与弹簧孔之间，且两个弹簧孔的一侧均安装有压力传感器。

本发明的有益效果是：

1、通过移动块、连接座、固定爪和固定块之间的配合，不仅达到了夹取管状工件的目的，还能调节管状工件的方向，便于加工；

2、通过缓冲柱和压力传感器之间的配合，可以调节两个固定块之间的夹持力，从而适应不同型号的管装工件。