[发明专利]一种用于工业机器人夹取管状工件的通用型夹具

权利要求书

1.一种用于工业机器人夹取管状工件的通用型夹具，包括横梁(1)和若干个支撑柱(2)，其特征在于，所述横梁(1)与支撑柱(2)的顶部固定连接，所述横梁(1)的一侧开设有滑槽，滑槽的内部转动连接有螺杆(4)，所述螺杆(4)的外部套设有移动块(3)，所述移动块(3)的一端固定连接有第一液压缸(5)，所述第一液压缸(5)的一端固定有连接座(6)，所述连接座(6)的底部转动连接有转轴(7)，所述转轴(7)的一端固定有固定座(11)，所述固定座(11)为中空结构，且固定座(11)的底部开设有第一连接槽(16)，且第一连接槽(16)与固定座(11)的内部相连通，所述固定座(11)顶部内壁固定有第二液压缸(8)，所述第二液压缸(8)的一设有两个固定爪(14)，两个固定爪(14)相靠近的一端均开设有弹簧孔(15)，两个弹簧孔(15)的内部均设有弹簧和缓冲柱(10)，且两个缓冲柱(10)的一端分别延伸至两个弹簧孔(15)的外部，两个缓冲柱(10)位于弹簧孔(15)外部的一端均固定有固定块(9)，且两个固定块(9)均为弧形结构。

2.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人夹取管状工件的通用型夹具，其特征在于，所述固定座(11)的两侧均开设有凹槽，且凹槽与第一连接槽(16)相连通，所述固定爪(14)的两侧均固定有第一限位柱(13)，且第一限位柱(13)与第一连接槽(16)的两侧固定连接，两个所述固定爪(14)的一端均开设有滑孔(12)，第二连接槽(18)的内部设有第二限位柱(17)，且第二限位柱(17)的一端与第二连接槽(18)的一侧固定连接，第二限位柱(17)的另一端贯穿滑孔(12)与第二连接槽(18)的另一侧固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人夹取管状工件的通用型夹具，其特征在于，所述连接座(6)为中空结构，所述转轴(7)的一端延伸至连接座(6)的内部，所述转轴(7)的外部固定有第一齿轮，且第一齿轮位于连接座(6)的内部，所述连接座(6)的顶部安装有第一伺服电机，且第一伺服电机的输出轴延伸至连接座(6)的内部，第一伺服电机位于连接座(6)内部的一端固定有第二齿轮，且第一齿轮与第二齿轮相啮合。

4.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人夹取管状工件的通用型夹具，其特征在于，所述移动块(3)上开设有螺纹孔，且螺纹孔与螺杆(4)相吻合，横梁(1)的内部设有第二伺服电机，且第二伺服电机的输出轴与螺杆(4)的一端固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人夹取管状工件的通用型夹具，其特征在于，所述缓冲柱(10)位于弹簧孔内部的一端固定有限位块，弹簧孔(15)的两侧内壁均开设有限位槽，且限位块的两端分别延伸至两个限位槽的内部。

6.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人夹取管状工件的通用型夹具，其特征在于，弹簧位于缓冲柱(10)与弹簧孔(15)之间，且两个弹簧孔的一侧均安装有压力传感器。